弦振動を利用した多自由度鉗子の力センシング

• Project/Area Number: 19K21940
• Research Category: Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: 小俣 透 東京工業大学, 工学院, 教授 (10262312)
• Project Period (FY): 2019-06-28 – 2022-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2019)
• Budget Amount: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000); Fiscal Year 2021: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2020: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2019: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
• Keywords: 知能機械

Outline of Research at the Start

本研究では，弦振動を利用した力センシングを組み込んだワイヤ駆動多自由度鉗子を開発する．屈曲関節を駆動するワイヤを利用し，ワイヤに弦振動を発生させ，音の周波数からワイヤ張力を計測することを提案する．空間的制約のある多自由度鉗子にどのように実装するかが研究のポイントである．ワイヤ径よりわずかに大きな単純な穴が固定端になることを利用し，弦加振部を実装する．弦加振部を鉗子先端部と体腔外側に設置する二つの案に関して実機を開発する．鉗子の径はまずda Vinciに採用された8 mmとし，次により細い5 mmとする．