Multi-degree-of-freedom soft actuator integrating jamming transition phenomenon and microhydraulic pressure sources

Research Project

Project/Area Number	19KK0375
Research Category	Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research (A))
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 18040:Machine elements and tribology-related
Research Institution	Tokyo Institute of Technology
Principal Investigator	金俊完東京工業大学, 科学技術創成研究院, 准教授 (40401517)
Project Period (FY)	2021 – 2023
Project Status	Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help	¥15,210,000 (Direct Cost: ¥11,700,000、Indirect Cost: ¥3,510,000)
Keywords	ソフトロボット / 電界共役流体 / ジャミング転移現象
Outline of Research at the Start	生体を模するソフトロボットの可変剛性メカニズムとして，ジャミング転移現象と電界共役流体 (Electro-Conjugate Fluid: ECF) ジェットの負圧を融合した新たな方法を提案する．すなわち，ジャミング転移に必要な内圧制御を内蔵されたECFマイクロポンプで行う．まず，可変剛性機能と能動的変形機能を両立できる1自由度モジュールを実現し，この有効性を確認する．このモジュールを直列に連結させたアクチュエータでハードとソフトが共存する多様なソフトロボットを開発する．