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Multi-degree-of-freedom soft actuator integrating jamming transition phenomenon and microhydraulic pressure sources

Research Project

Project/Area Number 19KK0375
Research Category

Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research (A))

Allocation TypeMulti-year Fund
Review Section Basic Section 18040:Machine elements and tribology-related
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

金 俊完  東京工業大学, 科学技術創成研究院, 准教授 (40401517)

Project Period (FY) 2021 – 2023
Project Status Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help
¥15,210,000 (Direct Cost: ¥11,700,000、Indirect Cost: ¥3,510,000)
Keywordsソフトロボット / 電界共役流体 / ジャミング転移現象
Outline of Research at the Start

生体を模するソフトロボットの可変剛性メカニズムとして,ジャミング転移現象と電界共役流体 (Electro-Conjugate Fluid: ECF) ジェットの負圧を融合した新たな方法を提案する.すなわち,ジャミング転移に必要な内圧制御を内蔵されたECFマイクロポンプで行う.まず,可変剛性機能と能動的変形機能を両立できる1自由度モジュールを実現し,この有効性を確認する.このモジュールを直列に連結させたアクチュエータでハードとソフトが共存する多様なソフトロボットを開発する.

URL: 

Published: 2020-02-06   Modified: 2021-08-30  

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