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Adaptive locomotion of multi-legged robots through spatiotemporal layers in the neural system and bifurcation in the mechanical system

Research Project

Project/Area Number 19KK0377
Research Category

Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research (A))

Allocation TypeMulti-year Fund
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOsaka University (2022)
Kyoto University (2019)

Principal Investigator

青井 伸也  大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (60432366)

Project Period (FY) 2022 – 2024
Project Status Granted (Fiscal Year 2022)
Budget Amount *help
¥15,210,000 (Direct Cost: ¥11,700,000、Indirect Cost: ¥3,510,000)
Keywords多脚ロボット / CPG / 時空間階層性 / 分岐
Outline of Research at the Start

多脚ロボットは接地している多くの脚が障害となり、機動的な歩行の実現が困難である。これまでに振動子を用いた制御系を開発し、ホップ分岐やピッチフォーク分岐を介して蛇行や曲線歩行など様々な歩容を実現でき、機動性にも寄与することがわかってきたが、多様な環境の中で適応的に歩くことは困難であった。一方で生物はCPGと呼ばれる神経ネットワークにより、それを実現している。本研究では、2階層からなるCPGの精緻なモデルを用いて、これまで明らかにした分岐に基づく歩行機能を活用しつつ、適応的な歩行を実現できる多脚ロボットの制御法の開発を目指す。更には、適応的な歩行に寄与するCPGの役割の理解など生物学にも貢献する。

URL: 

Published: 2020-02-06   Modified: 2022-09-06  

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