Development of deep learning to reveal physical human-robot interaction and its application to safe robot control

Research Project

Project/Area Number	20H04265
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Nara Institute of Science and Technology
Principal Investigator	小林泰介奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教 (10796452)
Project Period (FY)	2020-04-01 – 2024-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2020)
Budget Amount *help	¥17,420,000 (Direct Cost: ¥13,400,000、Indirect Cost: ¥4,020,000) Fiscal Year 2021: ¥11,830,000 (Direct Cost: ¥9,100,000、Indirect Cost: ¥2,730,000) Fiscal Year 2020: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Keywords	ヒューマンロボットインタラクション / 深層学習 / 強化学習
Outline of Research at the Start	本研究では，多自由度系のロボットとヒトとの物理的接触を安全にするための学習制御技術を提案する．そのために，ロボットとヒトとの身体的相互作用に関して潜在的に重要な情報を低次元の潜在空間へと抽出する深層学習技術を開発する．また，得られた潜在空間を活用して，ロボットがヒトとどのように身体的相互作用すれば良いのかを計画あるいは予測して行動するような学習型制御技術を開発する．これらの基盤技術を組み合わせることで，ロボットとヒトとの物理的接触を特定のシーンのみでなく汎用的に達成することを目指す．