| Project/Area Number |
20K04400
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | The University of Tokushima |
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Principal Investigator |
TAKAIWA Masahiro 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授 (60243490)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2022: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
Fiscal Year 2021: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2020: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
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| Keywords | 免荷型パワーアシスト装置 / 空気圧サーボ / パッシブ機構 / 装着型パワーアシスト / 筋骨格シミュレータ / 脇下支援 / 免荷型パワーアシスト / パッシブ型 / 空気圧システム / 単純持ち上げ動作 / 筋負担軽減 / 免荷型 / パワーアシスト / 空気圧駆動 / 歩行支援 |
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| Outline of Research at the Start |
本研究では，機械的に身体の負担を軽減する装着型パワーアシスト装置が抱える問題点を解決するため，脇下から支える免荷型（荷重を地面で支えることで身体負担を軽減する仕組み）の空気式パワーアシスト装置を提案する。本アシスト装置を構成する各種要素技術開発におけるブレークスルーを実現するとともに，免荷型と装着型パワーアシスト装置の比較において，支援時に生ずる身体負担のメカニズムを，筋骨格シミュレーションおよび実機実験の両側面から明らかにする。
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| Outline of Final Research Achievements |
In order to solve the problem that wearable power assist devices tend to interfere with squat movements, we developed a non-wearing type power assist device that supports the armpits.
The proposed assist device has two types, an active type to be driven by a pneumatic actuator and a passive type to be driven in the power of restitution of the spring. After evaluating a support effect in the simple lifting movement by using EMG sensors and motion capture system quantitatively, it was shown that the muscle burden on lower part of the body was largely more reducible than a wearing type power assist device. On the other hand, consciousness to maintain the balance of right and left unconsciously acted by the wearing support only for one side, and a rise of EMG activity to perform the movement predominantly was seen. An operational guideline to have to leave the weight at the device than this was provided.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
脇下支援による免荷型のパワーアシスト装置を開発した。用途に応じて、エアシリンダで駆動するアクティブ型とバネの復元力のみを用いるパッシブ型を提案した。本装置は装着者との接点が靴側面と脇下の２点であるため、身体拘束が少なく、膝を曲げてしゃがむSquat法を阻害しない利点がある。単純持ち上げ動作における支援効果を筋電位センサを用いて定量評価した結果、特に下半身の筋負担が大きく低減されていることがわかり、これは筋骨格シミュレータを用いた解析からも同様の傾向を確認するに至った。パッシブ型装置は着脱が容易でオンデマンド的な使用が可能であり、低コスト化が可能であるため実用展開の可能性が高いと考えられる。
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