| Project/Area Number |
21H04910
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
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| Research Institution | OMRON SINIC X Corporation |
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Principal Investigator |
Hashimoto Atsushi オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (80641753)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
井上 中順 東京工業大学, 情報理工学院, 准教授 (10733397)
牛久 祥孝 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, プリンシパルインベスティゲーター (10784142)
濱屋 政志 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10869176)
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20508056)
森 信介 京都大学, 学術情報メディアセンター, 教授 (90456773)
ベルトランエルナンデス クリスティアンカミロ オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, リサーチエンジニア (30984017)
VON・DRIGALSKI FELIX オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (90869215)
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| Project Period (FY) |
2021-04-05 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥41,990,000 (Direct Cost: ¥32,300,000、Indirect Cost: ¥9,690,000)
Fiscal Year 2023: ¥15,470,000 (Direct Cost: ¥11,900,000、Indirect Cost: ¥3,570,000)
Fiscal Year 2022: ¥14,820,000 (Direct Cost: ¥11,400,000、Indirect Cost: ¥3,420,000)
Fiscal Year 2021: ¥11,700,000 (Direct Cost: ¥9,000,000、Indirect Cost: ¥2,700,000)
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| Keywords | 自然言語処理 / クロスモーダル処理 / ロボティクス |
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| Outline of Research at the Start |
生産年齢人口が減少する中，ロボットの産業活用は喫緊の課題である．ロボットによる作業代替を低コストで実現する方法として言語指示の活用が注目されている．しかし，「言語指示→ロボット制御」の従来型演算モデルは特定の作業に特化したものとなってしまっている．
本研究では，多様な作業を対象とした汎用的な演算モデルを提案・検証する．
言語・映像資源が豊富な調理を対象とし，サラダなどの比較的簡単な料理を言語指示に従って調理するロボットを最終年度までに実現することでコンセプト実証を目指す．
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| Outline of Final Research Achievements |
In this project, we developed a general-purpose computational model to make robots perform tasks based on verbal instructions. The design was based on Norman's seven stages of action model. We nearly completed the action flow for a robot controlled by verbal commands, using a salad as a test subject. By employing the Planning Domain Definition Language (PDDL), we enhanced the system's explainability and reliability, achieving control without the need for training data. This allowed us to create a more practical system compared to conventional black-box type systems.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本プロジェクトでは言語指示に基づきロボットを操作する技術を開発した。同時期に複数の研究機関も類似の研究を行ったが、これらの研究では「意図の推定」という段階が見落とされていた。そのため、これらのシステムはロボットの身体性に依存し、個々のロボットに特化したモデルを開発する必要があった。さらに、動作の安全性の確保や言語指示が正しく解釈されたかの判定が難しくなる問題も存在した。本プロジェクトでは、言語指示とシーン観測から物体の初期状態と目標状態を出力する方法を確立した。これにより、特定のロボットに依存せず、結果を解釈可能で、かつ、安全性を担保すること可能となった。
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