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Discrete and Continuous Reinforcement Learning with a Library of Skills and its Application to Robotic Food Manipulation

Research Project

Project/Area Number 21K12070
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Review Section Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research InstitutionTohoku University

Principal Investigator

山口 明彦  東北大学, 情報科学研究科, 助教 (10625031)

Project Period (FY) 2021-04-01 – 2024-03-31
Project Status Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help
¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2021: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywordsロボットラーニング / ロボットマニピュレーション / 強化学習 / スキルライブラリ
Outline of Research at the Start

本研究ではロボットラーニングの立場から「物体操作に関する知識をどのような形で抽象化・構造化して記憶し,物体操作において活用するか?」を追求する.物体操作に関する知識を質の異なる多種のスキルのライブラリを構成することで抽象化し,スキルライブラリに基づき物体操作を実現する制御の計画手法・結果からの学習手法を確立し,ロボットで難易度の高い物体操作,具体的には調理タスクを題材として仮説検証を繰り返す.

URL: 

Published: 2021-04-28   Modified: 2021-08-30  

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