Discrete and Continuous Reinforcement Learning with a Library of Skills and its Application to Robotic Food Manipulation

Research Project

Project/Area Number	21K12070
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	山口明彦東北大学, 情報科学研究科, 助教 (10625031)
Project Period (FY)	2021-04-01 – 2024-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help	¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000) Fiscal Year 2023: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2022: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2021: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	ロボットラーニング / ロボットマニピュレーション / 強化学習 / スキルライブラリ
Outline of Research at the Start	本研究ではロボットラーニングの立場から「物体操作に関する知識をどのような形で抽象化・構造化して記憶し，物体操作において活用するか？」を追求する．物体操作に関する知識を質の異なる多種のスキルのライブラリを構成することで抽象化し，スキルライブラリに基づき物体操作を実現する制御の計画手法・結果からの学習手法を確立し，ロボットで難易度の高い物体操作，具体的には調理タスクを題材として仮説検証を繰り返す．