| Project/Area Number |
21K13487
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 08030:Family and consumer sciences, and culture and living-related
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2021: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
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| Keywords | 家事動作計測 / モーションキャプチャ / ヒューマノイドロボット / 動作安定性解析 / ヒューマンロボットインタラクション / 全身動作生成 |
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| Outline of Research at the Start |
ヒューマノイドロボットの全身動作生成にかかる計算時間短縮に向けて，本研究では人間の生活空間における物運び動作を解析することで，ロボットの動作計画に必要な人間姿勢のキーポイントを抽出する．高精度な三次元モーションキャプチャシステムを導入することにより，几帳面な動作や効率重視な動作などにおける，人間の到達運動に大きく関わらない部位の動作特徴を正確に解析し，ヒューマノイドロボットの動作の安定化や高速化を狙う．
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| Outline of Final Research Achievements |
This study extracted preparation postures in human's redundant bodies of daily-life motions to use for the motion generation of humanoid robots. The movement of subjects was measured using a motion capture system in a simulated daily-life environment with shoes equipped with six-axis force/torque sensors and four markers, which allowed for simultaneous evaluation of motion analysis and whole-body balance. We found a feature of the preparation postures where the torso slightly leans backward just before the lifting posture during the shelving of heavy objects and a motion feature where the torso moves closer to the object to reduce arm load during the placement posture.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
人間の家事に対する解析は家事労働時間や各人の割合など大まかな評価に留まり，各家事タスクにおける動作解析は多く存在しない．家事動作の解析についても手先の位置や全身バランスなどは評価されるが，これらを副次的に表現する冗長自由度の解析に至っておらず，ヒューマノイドロボットで家事を代行する際に十分な効率や力を発揮できない．本研究では人間の冗長部位の動作を解析することでヒューマノイドロボットによる代替，また人間の家事労働における身体負担の可視化を狙う．
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