Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
曲面は家具,衣服,建築物や生物といった多くの物体の表層に位置し「かたち」の根幹をなしている.そのため,富んだ表現力を持つ曲面形状ロボットは工学分野での利用にとどまらず,様々な学問の個別の研究対象もしくは横断的な研究を促進する活性剤となると考えられる.本研究の目的は,微分幾何学の理論から着想を得た曲面形状ロボットを実現し,Computer Graphicsのアルゴリズムと結びづけて,制御理論を構築していくことにある.本研究の最終年度には,腹腔鏡手術のような具体的な場面を想定し,実現したロボットと理論の組合せが有用であることを示す.