Discrete Differential Geometry Approach to Kinematics and Shape Feedback Control for Surface Robots

Research Project

Project/Area Number	21K14127
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Shinshu University
Principal Investigator	岩本憲泰信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (30778816)
Project Period (FY)	2021-04-01 – 2023-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2022: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2021: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
Keywords	曲面形状ロボット / 運動学 / フィードバック制御 / 微分幾何学 / ソフトロボット
Outline of Research at the Start	曲面は家具，衣服，建築物や生物といった多くの物体の表層に位置し「かたち」の根幹をなしている．そのため，富んだ表現力を持つ曲面形状ロボットは工学分野での利用にとどまらず，様々な学問の個別の研究対象もしくは横断的な研究を促進する活性剤となると考えられる．本研究の目的は，微分幾何学の理論から着想を得た曲面形状ロボットを実現し，Computer Graphicsのアルゴリズムと結びづけて，制御理論を構築していくことにある．本研究の最終年度には，腹腔鏡手術のような具体的な場面を想定し，実現したロボットと理論の組合せが有用であることを示す．