Development of the reproduction system for the craftmanship in the metal spinning based on haptic information

Research Project

Project/Area Number	21K14140
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 21010:Power engineering-related
Research Institution	Gifu University
Principal Investigator	八田禎之岐阜大学, 航空宇宙生産技術開発センター, 特任助教 (80883305)
Project Period (FY)	2021-04-01 – 2023-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2021)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2022: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000) Fiscal Year 2021: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Keywords	ハプティクス / 動作解析 / ロボット / バイラテラル制御
Outline of Research at the Start	将来的な航空機の需要増加が予測される一方，航空機の生産を支えるヘラ絞りの職人が減少しており，職人の技術を再現可能な装置の開発は緊急の課題と言える。しかしながら，ヘラ絞りは力触覚に基づいた力及び位置の制御が必要であり，位置制御主体である従来の自動スピンドル加工装置とは異なる制御技術となる。本研究では，ヘラ絞りにおける実際のヘラ動作を計測するためのマスタ・スレーブシステム型ヘラ絞り装置を開発する。その装置を用いてヘラ絞りにおける実際のヘラ動作を解析することにより，ヘラ絞りにおける職人の技術を再現するために必要である力触覚に基づいた力及び位置の制御を確立することを目的として本研究を遂行する。