Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
将来的な航空機の需要増加が予測される一方,航空機の生産を支えるヘラ絞りの職人が減少しており,職人の技術を再現可能な装置の開発は緊急の課題と言える。しかしながら,ヘラ絞りは力触覚に基づいた力及び位置の制御が必要であり,位置制御主体である従来の自動スピンドル加工装置とは異なる制御技術となる。本研究では,ヘラ絞りにおける実際のヘラ動作を計測するためのマスタ・スレーブシステム型ヘラ絞り装置を開発する。その装置を用いてヘラ絞りにおける実際のヘラ動作を解析することにより,ヘラ絞りにおける職人の技術を再現するために必要である力触覚に基づいた力及び位置の制御を確立することを目的として本研究を遂行する。