| Project/Area Number |
21K18746
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Medium-sized Section 22:Civil engineering and related fields
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2021-07-09 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥6,370,000 (Direct Cost: ¥4,900,000、Indirect Cost: ¥1,470,000)
Fiscal Year 2022: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
Fiscal Year 2021: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
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| Keywords | 下水管検査 / ドローン / 映像ストリーミング / マルチホップ通信 / 無線LAN / 位置追跡 / 下水道維持管理 / UAV / マルチホップ無線通信 / ビデオストリーミング / UAV隊形制御 / 音声ビーコン測位 / マルチホップ無線ネットワーク / UAV陣形制御 / 位置推定 / UWB / 音声位置推定 / 映像伝送 / アドホックネットワーク |
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| Outline of Research at the Start |
下水道等の老朽地下管路の省力化、短時間検査をするための基盤技術として、複数の小型ドローンによる協調動作によって、長距離の無線通信が困難な地下管路内でも常時接続の映像通信、遠隔操作を可能とするための無線ネットワーク制御技術（通信品質・ドローンでの観測対象領域・移動計画に応じたドローン陣形の制御手法、ドローン陣形と通信品質に応じたデータ・制御パケットの送信制御手法）を開発する。
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| Outline of Final Research Achievements |
As the fundamental technologies for realizing a realtime video surveillance of narrow sewer pipes using wireless-operated drones (UAVs) and self propelling robots (UGVs), we developed a UAVs/UGVs formation control strategy for realizing reliable control and video streaming, video streaming and control command transmission protocol for 1-ch wireless multihop networks, and machine tracking methods based on acoustic beacons.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
近年の法律改正により下水道における危険箇所に関しては5年ごとの検査が義務づけられたが、検査コストの高さから、基礎自治体の大きな負担になっている。下水道検査の効率化は喫緊の課題であるが、従来型の検査用ロボットは有線接続を前提としており、現場での取り回しが面倒であり、無線で利用できる検査装置が求められている。本研究で開発した技術は、無線LANでの通信距離が限られる小口径下水管でリアルタイムでの映像検査を無線の検査装置（UAV/UGV）で実施するための基礎礎術である。同様の技術開発は国内外で例がなく、同技術はUAV/UGVを複数用いた検査システムを実現する上で有用である。
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