Informationally structuring objects in an everyday environment for robotic assistance of human life

• Project/Area Number: 22300069
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: HASEGAWA Tsutomu 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): KURAZUME Ryo 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672) ; MURAKAMI Kouji 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682) ; IWASHITA Yumi 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
• Project Period (FY): 2010 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥16,510,000 (Direct Cost: ¥12,700,000、Indirect Cost: ¥3,810,000); Fiscal Year 2012: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000); Fiscal Year 2011: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000); Fiscal Year 2010: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000)
• Keywords: 知能ロボット / 環境情報構造化 / 人間・ロボット共生

Research Abstract

An approach to tracking objects in an everyday environment has been proposed. Minimal sensors are installed in the environment in order not to invade privacy of a resident. Human behavior is estimated based on the minimal sensor information and the human behavior model. Information obtained from a floor sensor, an intelligent cabinet and a vision sensor installed on a mobile robot is utilized to track objects moved by the resident.

Research Products

• [Journal Article] Categorization of Indoor Places Using the Kinect Sensor (2012)
  • Author(s): Oscar Martinez Mozos, Hitoshi Mizutani, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • Journal Title: Sensors Volume: Vol.12, No.5 Pages: 6695-6711
• [Journal Article] Laser-based geometrical modeling of large-scale architectural structures usingco-operative multiple robots (2012)
  • Author(s): Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Kai Lingemann, YumiIwashita, Tsutomu Hasegawa
  • Journal Title: Autonomous Robot Volume: Vol.32, No.1 Pages: 49-62
• [Journal Article] A framework for Automatic Generation of a Contact State Graph for Robotic Assembly (2011)
  • Author(s): Sung Jo Kwak, et al
  • Journal Title: Advanced Robotics Volume: 25 Issue: 13-14 Pages: 1603-1625
  • DOI: 10.1163/016918611x584604
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人とロボットの共存する環境-実現への課題- (2010)
  • Author(s): 長谷川勉
  • Journal Title: 計測と制御 Volume: Vol.59, No.6 Pages: 337-340
  • NAID: 10026355405
• [Journal Article] 人間共生広域環境の情報構造化 (2010)
  • Author(s): 長谷川勉
  • Journal Title: 計測と制御 Volume: Vol.59, No.6 Pages: 361-366
  • NAID: 10026355529
• [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡-3 次元ポイントクラウドを用いた変化箇所の検出と物体識別- (2013)
  • Author(s): 蔡 現旭,桑畑舜也, Oscar Martinez Mozos,長谷川勉,辻 徳生,諸岡健一, 倉爪 亮
  • Organizer: 第18回ロボティクスシンポジア講演予稿集
• [Presentation] 床上センシングシステムと室内生活行動モデルにもとづく居住者の行動推定 (2013)
  • Author(s): 長谷川勉,田中真英,表 允〓,辻 徳生,諸岡健一, 倉爪 亮
  • Organizer: 第18回ロボティクスシンポジア講演予稿集
• [Presentation] 床上センシングシステムと室内生活行動モデルにもとづく居住者の行動推定 (2013)
  • Author(s): 長谷川勉
  • Organizer: 第18回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 上山市
• [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡 －3次元ポイントクラウドを用いた変化箇所の検出と物体識別－ (2013)
  • Author(s): 蔡 現旭
  • Organizer: 第18回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 上山市
• [Presentation] レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測 (2012)
  • Author(s): 表允〓,田中真英,長谷川勉,辻徳生,諸岡健一,倉爪亮
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
• [Presentation] クラウド TMS: ロボットタウンマネジメントのためのスケーラブルな分散処理システム (2012)
  • Author(s): 辻徳生, 表允〓, 曾〓, 永田晃洋, 長谷川勉, 倉爪亮, 諸岡健一, 村上剛司
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
• [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡 - 移動ロボットによる低レベル視覚記憶の照合と変化検出 - (2012)
  • Author(s): 桑畑舜也, 長谷川勉, 蔡現旭, 諸岡健一, 倉爪亮
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012
• [Presentation] レーザ距離画像と反射率画像を用いた屋内環境のカテゴリ識別 (2012)
  • Author(s): 水谷仁, Martinez Mozos Oscar, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012
• [Presentation] RGB-D カメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別 (2012)
  • Author(s): 水谷仁, マルティネスモゾス オスカル, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉
  • Organizer: 画像の認識理解シンポジウム
• [Presentation] Position Tracking and Recognition of Everyday Objects by using Sensors Embedded in an Environment and Mounted on Mobile Robots (2012)
  • Author(s): Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • Organizer: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
• [Presentation] 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた複数移動物体の位置同定 (2012)
  • Author(s): 森達則
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012
  • Place of Presentation: 浜松市
• [Presentation] レーザ反射強度を用いた3次元幾何モデルのカラリゼーション (2012)
  • Author(s): 大石修士
  • Organizer: 画像の認識理解シンポジウム (MIRU2012)
  • Place of Presentation: 福岡市
• [Presentation] レーザレンジファインダによる反射強度と位置計測を用いた床上センシングシステム (2012)
  • Author(s): 表允皙
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌市
• [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡 - 移動ロボットによる低レベル視覚記憶の照合と変化検出 - (2012)
  • Author(s): 桑畑舜也
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌市
• [Presentation] High-precision three-dimensional laser measurement system by cooperative multiple mobile robots (2012)
  • Author(s): Yongjin Jeong
  • Organizer: IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2012)
  • Place of Presentation: 福岡市
• [Presentation] レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測 (2012)
  • Author(s): 表允晳
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 福岡市
• [Presentation] レーザレンジファインダを用いた床上センシングによる室内生活行動の計測 (2012)
  • Author(s): 田中真英
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 福岡市
• [Presentation] クラウドTMS: ロボットタウンマネジメントのためのスケーラブルな分散処理システム (2012)
  • Author(s): 辻徳生
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 福岡市
• [Presentation] 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた移動物体の位置同定 (2011)
  • Author(s): 森達則
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学(東京)
  • Year and Date: 2011-09-10
• [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡-視覚付き移動ロボットと固定分散センサ群の連携- (2011)
  • Author(s): 長谷川勉
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学(東京)
  • Year and Date: 2011-09-08
• [Presentation] Probabilistic Object Tracking in Indoor Environments (2011)
  • Author(s): Francois Chollet
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学(東京)
  • Year and Date: 2011-09-08
• [Presentation] Introduction to the Robot Town Project and 3-D Co-operative Geometric Modeling Using Multiple Robots (2011)
  • Author(s): Ryo Kurazume
  • Organizer: The 15^<th> International Symposium on Robotics Research
  • Place of Presentation: Flagstaff, USA(招待講演)
  • Year and Date: 2011-08-30
• [Presentation] 環境固定センサと移動ロボット搭載センサを用いた物品追跡 (2011)
  • Author(s): 村上剛司
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • Place of Presentation: 岡山コンベンションセンター(岡山)
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] レーザレンジファインダと鏡を用いた床上センサによる人の歩行追跡と物体検出 (2011)
  • Author(s): 長谷川勉
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • Place of Presentation: 岡山コンベンションセンター(岡山)
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] 環境固定センサと移動ロボット搭載センサを用いた物品追跡 (2011)
  • Author(s): 村上剛司, 松尾一矢, 関屋翔, 長谷川勉, 倉爪亮
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集
• [Presentation] レーザレンジファインダと鏡を用いた床上センサによる人の歩行追跡と物体検出 (2011)
  • Author(s): 長谷川勉, 村上剛司, 田中真英, 倉爪亮
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集
• [Presentation] Position Tracking System for Commodities in an Indoor Environment (2010)
  • Author(s): Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong Won Ahn, and Ryo Kurazume
  • Organizer: Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors
  • Place of Presentation: Hawaii, USA
• [Presentation] Position Tracking System for Commodities in a Daily Life Environment (2010)
  • Author(s): Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong Won Ahn, and Ryo Kurazume
  • Organizer: Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • Place of Presentation: Taipei, Taiwan
• [Presentation] Floor Sensing System Using Laser Range Finder and Mirror for Localizing Daily Life Commodities (2010)
  • Author(s): Yasunobu Nohara, Tsutomu Hasegawa, and Kouji Murakami
  • Organizer: Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • Place of Presentation: Taipei, Taiwan
• [Book] ロボットテクノロジー(第13章ロボットシティ) (2011)
  • Author(s): 長谷川勉(分担執筆)
  • Total Pages: 290
  • Publisher: オーム社
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp/
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp