Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
従来の知能ロボットでは,使用するカメラ台数は少数に抑えられ,設置場所も人間のように頭部に装着するか,ハンドアイとして手先に装着するかのどちらかであり,視界は狭く,死角が多く,さらに自分の身体で隠れて死角ができる自己オクルージョンも頻繁に生じるという問題があった。衝突の危険性が高いために,複雑なタスクでは成功率が上がらず,作業速度も人間以上に遅くなっていた。本課題では,小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで,死角をなくして全てを視覚計測可能な「無死角性」と認識と作業速度の「高速性」を実現する多眼高速ビジョンロボットシステムを実現する。