New 3-D map construction method by fusion of humans, animals, and robot technology

• Project/Area Number: 23650079
• Research Category: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: OHNO Kazunori 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)
• Project Period (FY): 2011 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000); Fiscal Year 2012: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2011: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
• Keywords: センサ融合・統合 / レスキューロボット / 位置推定 / 地図構築 / 犬

Research Abstract

We developed a dog mapping system for about 25kg dogs. Wearable measurement devices were designed by considering dog's body form and its motion. The dog's trajectory and pose are estimated by using Bayesian filtering. 3-D map was constructed from the trajectory and pose data and laser scanner data.

Research Products

• [Presentation] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発 (2013)
  • Author(s): 坂口尚己,大野和則,永谷直久,竹内栄二朗,田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会,1P1-P11
  • Place of Presentation: つくば
  • Year and Date: 2013-05-22
• [Presentation] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発 (2013)
  • Author(s): 坂口尚己、大野和則、永谷直久、竹内栄二朗、田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • Place of Presentation: 茨城県つくば市
• [Presentation] 犬の歩容の特徴に着目した位置・姿勢推定第13回公益社団法人計測自動制御学会 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • Organizer: システムインテグレーション部門講演会,1L2-4
  • Place of Presentation: 博多
  • Year and Date: 2012-12-18
• [Presentation] 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会,3M1-7
  • Place of Presentation: 札幌
  • Year and Date: 2012-09-18
• [Presentation] 災害救助犬の動作計測 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会,1A2-B11
  • Place of Presentation: 浜松
  • Year and Date: 2012-05-27
• [Presentation] 災害救助犬の動作計測 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • Place of Presentation: 静岡県浜松
• [Presentation] 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 北海道札幌
• [Presentation] 犬の歩容の特徴に着目した位置・姿勢推定 (2012)
  • Author(s): 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • Organizer: 第１３回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会
  • Place of Presentation: 福岡県博多
• [Remarks] 東北大学情報科学研究科田所研
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/