4脚歩行ロボットのモーションキャプチャを目的としたアプリケーションの作成
Project/Area Number |
23918013
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Research Category |
Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
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Allocation Type | Single-year Grants |
Research Field |
工学Ⅱ-A(電気・電子系)
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Research Institution | Anan National College of Technology |
Principal Investigator |
立石 清 阿南工業高等専門学校, 技術部, 技術専門職員
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Project Period (FY) |
2011
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2011)
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Budget Amount *help |
¥300,000 (Direct Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2011: ¥300,000 (Direct Cost: ¥300,000)
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Keywords | 4脚歩行ロボット / 分散処理 / モーションキャプチャ |
Research Abstract |
マイコン1つでは処理が複雑となる制御でも,複数のマイコンを使用し,処理を分散させることで簡単に制御が行えることを体験させられる実験装置を昨年度製作した.製作した装置は,8軸の4脚歩行ロボットで,歩行パターンの作成方法は,送信機で各軸を動作させ1ポーズごとに各軸の角度情報をUSBメモリに書き込み作成していた.このため,リアルタイムで角度情報を確認できない他,歩行パターンの変更・修正は容易ではなかった. 本研究は,無線モジュールを使用して,パソコンからロボットを制御する(各軸の角度情報が送受信できる)アプリケーションを作成することを目的とする.これにより,各軸の角度情報がリアルタイムで視認できる他,手動でロボットを動かしその時の状態変化をパソコン上に記憶させ同様の動きをさせる(モーションキャプチャ機能)が容易に行えるようになる. アプリケーションを作成するソフトは,GUIアプリケーションの作成が容易にできるMicrosoft VisualC#を利用して作成した.作成したソフトの主な機能は, ・各モータをスクロールバーにより1度ずつ操作できる. ・作成したポーズ(各角度情報)を再生・保存・読込できる. ・ロボットを手動で動かしそのポーズを記憶できる. などがある.パソコンとロボットの通信には無線モジュールXBeeを使用し,通信規格はシリアル通信とした. 作成したアプリケーションを実行した結果,動作不具合や通信トラブルも無く,様々な動作パターンが簡単に作成でき,従来非常に時間が掛かっていた歩行パターンの作成も短時間でできるようになった.装置としては,マイコン制御だけに限らずパソコンからも制御可能であるため,歩行パターンの解析等様々な実験装置として利用可能である.今後,開発した教材の教育効果や利用用途を高めるべく学生の声を聞きながら改良していきたい.
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Report
(1 results)
Research Products
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