| Research Abstract |
本研究では,これまで研究し,開発目的としている神経難病患者のための両眼視線入力による相互ケア空間システムにおいて動作する感性伝達人工物の一つである感情表現のできるロボットの試作開発を行った.
神経難病患者のための両眼視線入力による相互ケア空間システムでは,手足や顔を動かすことが困難なため話すことや表情を作ることが出来ずコミュニケーションを取ることが難しい神経難病患者が,比較的運動能力の残りやすい眼球運動を使ってアイマークレコーダを用いた視線による操作により文字盤を使った文字の入力や感性伝達人工物・生体計測装置などを動かすことができ,更に病院と自宅の間等の離れた空間においてもネットワークを通じてコミュニケーションがとれるシステムである.
試作開発した感性伝達人工物ロボットは人型の上半身で頭の前後と左右,腕2本それぞれの肩と肘,腰の角度を動かせるように計7自由度で作成した.これに指で動かして操るパペット人形を着ぐるみとしてロボットにつけることで,感情表現を分かりやすくし,癒しを与えられるような容姿にした.
作成したロボットに喜びや悲しみなどの感情を表現するモーションを作り,アイマークレコーダを用いてモーション観察者の瞳孔径の変化を調べた.その結果からモーション動作時には瞳孔径に変化が見られたことから,表情動作に有用性があることがみられた.また,同じ表情動作を見続けると興味が薄らぐため,実際のコミュニケーション支援には,同じ感性表現でも,複数の表情動作が必要であることがわかった.
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