Comprehensive Control Method Considering Mechanism of Disturbance Generation

• Project/Area Number: 23K03729
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: 中村 幸紀 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 講師 (90574012)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 高岩 昌弘 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授 (60243490) ; 橋本 誠司 群馬大学, 大学院理工学府, 教授 (30331987) ; 平田 健太郎 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (00293902)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2023: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: 外乱 / 推定 / 包括的制御

Outline of Research at the Start

空気圧アクチュエータの制御では，流量の変動が外乱となり，また同外乱の特性は対象とする空気圧駆動系に応じて変化する．そこで本研究では，制御対象に起因する外乱に対して，その抑制手法を明らかにする．まず，同外乱の生成や特性変化の要因を明らかにする．つぎに，外乱の生成機構を考慮した外乱推定の手法を示し，推定量に基づいて制御入力を決定する包括的制御器の設計方法を確立する．最後に，空気圧駆動系を用いた実機実験を行う．空気圧アクチュエータの応答の速さや再現性を評価し，本手法の有効性を検証する．