| Project/Area Number |
23K11278
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
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| Research Institution | Kansai University |
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Principal Investigator |
米澤 朋子 関西大学, 総合情報学部, 教授 (90395161)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉田 直人 工学院大学, 情報学部, 助教 (40836714)
山添 大丈 兵庫県立大学, 工学研究科, 准教授 (70418523)
佐々木 恭志郎 関西大学, 総合情報学部, 准教授 (70831600)
植原 亮 関西大学, 総合情報学部, 教授 (40534368)
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| Project Period (FY) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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| Budget Amount *help |
¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2024: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
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| Keywords | 忌避 / 暴力 / 動作パターン / 距離 / 内部状態 / ロボット / 身体的アプローチ / 受容性 / 忌避行動 / パーソナルスペース / 触覚 |
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| Outline of Research at the Start |
本研究課題では，他者からの視線，接近，接触を一連の身体的アプローチと捉え，受容性を複合的かつ段階的に包括することで，嫌悪感情に基づき拒絶姿勢を示したり忌避しつつも遠慮するなど，多様な拒否のあり方や表し方の解明と，それによる身体的忌避行動（顔をそらす，払い退ける，後ずさる等）を示すコミュニケーションロボットの実現を目指す．そのため，i) 視線，接近，接触など他者のマルチモーダルな身体的アプローチを取得し，受け手であるロボット側の受容度を推定するとともに，ii) 受容度からロボットの忌避行動を生成する受容性表現行動モデルを作成し有効性を評価する．
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，まずロボットアームを用いて内部状態を表出する手法の検討を進めた．ネガティブな感情の蓄積モデルを構築し，忌避行動を段階的に示すモデルを載せたロボットアーム動作の展示および研究発表を行った．これとともに，駒を使うゲームにおける人同士が駒を移動させる動作の違いの分析を行い，内部状態を表出するような駒移動動作を行ってもらう実験を行った．分析の結果，内部状態ごとにいくつかの動作の違いが見られたため，その結果をもとにロボットの動作デザインを行い，その印象評価を行ってもらう実験を行った結果，動作停止やタイミングにより印象が変化し，意図的に生じた動作変化の方が印象の違いを伝える可能性が示さた．さらに簡素な表現ロボットでは，ゲーム場面に応じたロボットの喜び・恐怖の表現が伝達でき，感情の真意・虚偽の割合に応じて人間の行動選択やロボットに対する信頼感などの印象が変化した．
また，対人インタラクションにおける印象形成について，１）非道徳的な行為を行った人物と接触した対象に対しても嫌悪感を抱くという「嫌悪の感染」現象，２）アバタの操作主が感染症に罹患していると感染のリスクがないサイバー空間でも他者はそのアバタとの接近を忌避する傾向，３）オンライン会議では他者から注視されても必ず顕著に生じるわけではない「透明性の錯覚」，についてそれぞれ示された．
さらに，身体的アプローチに随伴しその意図を強調・変化させる表情モダリティについて，福祉ロボット・コミュニケーションロボットのターゲット層の一つである高齢者の表情を分析した結果，嫌悪の表情は悲しみや恐怖の表情と比べても他者に認識されやすいことが判明した．
そして，人間やロボットの冷静さに関わる科学的思考の中心的な手法としての実験を定式化し、日常的思考への応用可能性について概念的な整理を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
忌避行動モデルに関する検証をもう一件検討していたため2025年度に検証することとした．一方その他のゲーム文脈におけるマルチモーダル表現に関し検証が進んだため，概ね順調と判断する．
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度はロボットからのマルチモーダルなアプローチを対象とし，アプローチに応じた人間のロボットに対する受容性や主観的印象を評価した．今後は追加調査として，各モダリティの表現の強さを変化させたり，内部に推定されるネガティブ感情の蓄積を表出する距離と時間によるネガティブ表現度合い，および，真意・虚偽のより細かな割合の変化によって，人間の行動がどのように変容するかを調査する．その後，人間からロボットへのアプローチへと切り替え，対戦における人間の手番における選択行動に対するロボットの忌避，嫌悪，動揺などのリアクションが，ユーザの内的状態やその後の行動にどのように影響するかを検討していく予定である．
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