Human- friendly leg support system using magnetic strain wave gear

Research Project

Project/Area Number	24K07385
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Ibaraki University
Principal Investigator	北山文矢茨城大学, 応用理工学野, 講師 (50774197)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2024: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords	磁気式波動歯車 / 力・位置ハイブリッド制御
Outline of Research at the Start	下肢障碍者への支援技術として、アクチュエータによって姿勢維持や歩行補助を行う脚支援機器の開発が進んでいる。麻痺脚をアクチュエータの強力なトルクで補助できる一方で，衝突時に対人・対物に損害を与える危険性が残されている。本研究では，申請者らが開発した磁気式波動歯車を使うことで，力センサやばね要素を追加せずに位置・力のハイブリッド制御を実現し，対人・対物に損害を与えない軽量な脚支援機器の確立を目指す。機構構造解析・磁場解析・制御解析・モックならびに脚支援機器を用いた実機評価により磁気式波動歯車の力情報取得手法，位置・力のハイブリッド制御の効果を検証する。