Scale-invariant control of multi-mobile robot systems

• Project/Area Number: 24K07546
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 山本 薫 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (20834104)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2024: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
• Keywords: 群制御 / スケーラビリティ / 移動体 / マルチエージェント

Outline of Research at the Start

本研究の目的は、群ロボットの制御、特に、スケール(ロボット総数)によらず所望の外乱抑制性能を有する分散制御器設計法の確立である。群れ内部での外乱伝播特性はスケール依存性が高く、様々なスケールに対して有効な分散制御器は現在のところ得られていない。これを、代表者がこれまで推進してきたスケールフリー群制御理論に基づき解決しようとするものである。これにより、タスク実行中のロボットの自在な新規参入や離脱、複数群への分割などを可能とする、新しい群ロボット制御理論の展開を目指す。