| Project/Area Number |
24K14531
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 59020:Sports sciences-related
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (60706555)
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| Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
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| Keywords | 力覚センサ / 歪ゲージ / スポーツクライミング / ひずみゲージ |
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| Outline of Research at the Start |
本研究の目的は，ボルト型多軸力覚センサの開発である．スポーツクライミングの運動解析において重要な，ホールドにかかる力の計測を目的とし，ホールドを固定するためのボルトを力覚センサ化する．これにより，クライミングジムの壁やホールドへの加工，力覚センサの導入による課題の難易度変化を必要としない，新たなホールド力計測システムを実現する．
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，ボルト型力覚センサのハードウェア構成の決定のため，搭載する歪ゲージの台数を変更したものを製作し，歪データの獲得を行った．具体的には，ボルトの軸周りに均等に４枚配置したものと，この４枚を２段組みにした計８枚配置したものを製作した．この２種類の装置から得られた歪データより，ボルトの軸方向の歪ゲージの貼付位置によって歪データが変化し，それらを組み合わせることで高精度な力を計測できることが示唆された．また，歪ゲージを４枚搭載したセンサについて，６軸力覚センサを真値としたキャリブレーションを実施することで，歪みと力の変換式を導出した．キャリブレーション時には，ボルトだけではなく，ビスによってホールドを固定する必要があるため，３Dプリンタによってビスの利用が可能な治具を製作した．これにより，ホールドが実際に壁に固定されている状態を再現することができる．さらに，ボルト型センサの配線方法を検討した．ボルトの頭部から配線が出る場合，取り付け時にクライミングの動作を阻害する恐れがある．そこで，ネジ部の先端から配線を出すことで，クライミング壁の表からは配線が見えないように工夫を行った．また，これらの研究成果を国内外の会議に投稿，発表を行った．次年度は４枚と８枚の歪ゲージの力推定精度の比較を行い，それぞれのキャリブレーション手法の開発，高速化について検討する．また，ボルト型センサの設置環境（固定先の壁の材質）の影響について考察する．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
おおむね当初の計画通りに研究が進んでいる．
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| Strategy for Future Research Activity |
次年度は４枚と８枚の歪ゲージの力推定精度の比較を行い，それぞれのキャリブレーション手法の開発，高速化について検討する．また，ボルト型センサの設置環境（固定先の壁の材質）の影響について考察する．
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