Tri-Anchoring Gripper for Innovating Free-Climbing Robotics

• Project/Area Number: 25K07683
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 永岡 健司 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 (60612520)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: フリークライミング・ロボティクス / 極限探査ロボット / アンカリングハンド

Outline of Research at the Start

本研究では，自立型屋外フリークライミング・ロボットを実現する革新的な「アンカリングハンド」技術の提案・実証，およびその力学原理の理論的・実験的解明を目的として，以下の４つの技術課題に対して研究開発を進めていく．
１．アンカリングハンドの具現化：指先にドリル機構を搭載したアンカリングハンドの設計開発
２．アンカリングハンドの力学解析：ハンド力学特性に関する理論的・実験的な解析
３．アンカリングハンドによる保持力補償：ハンド保持力を補償する制御則の実装
４．統合と屋外実証：ロボットシステムへの提案ハンド技術の統合と屋外地形での技術実証