Development of multiagent navigation for cooperative tasks interacting with environment

• Project/Area Number: 25K15244
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61030:Intelligent informatics-related
• Research Institution: Nagoya Institute of Technology
• Principal Investigator: 松井 俊浩 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (60437093)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: マルチエージェントシステム / マルチエージェント経路探索問題 / プランニング

Outline of Research at the Start

複数エージェント経路探索/集配(MAPF/MAPD)問題を基礎とするエージェント群のナビゲーションと行動計画の技術を発展する．i) 協調タスク計画を内包する高度なプランニングとの融合，ii) 環境情報の不確定性への対応と環境の操作を伴うタスク，iii) 複数の主体性や利害関係を持つエージェント/タスク群のリスクや公平性を伴う最適化を導入した，新たな問題の形式化と解法の開発および有効性の評価を目的とし，機械学習の適用可能性についても調査する．自動搬送タスクの協調作業との融合，未知環境を考慮した行動計画，外部の系と連携する搬送システムの高度化につながる，拡張問題と解法を開拓し効果を明らかにする．