数理で解き明かす、空間機構としての車輪の未知機能

• Project/Area Number: 25K17530
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 18040:Machine elements and tribology-related
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 寺川 達郎 京都大学, 工学研究科, 助教 (10847982)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
• Keywords: 車輪 / 機構学 / 運動学 / 機構総合 / 制御

Outline of Research at the Start

次世代モビリティ社会の実現に向け新たな移動装置や移動ロボットが様々要求されている。多様なニーズに適した移動装置の設計を可能にするため、本研究ではあらゆる種類の車輪機構を統一的に扱える数理モデルと、それを用いて所望の特性を備えた車輪機構を理論的に創出する方法の構築を目指す。従来の研究では車輪機構が水平面上を移動する運動に終始していたのに対し、本研究では車輪機構の空間運動に視野を広げ、平面運動にはない未知の現象を追究する。