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Gait analysis and application to walking assist prosthetic device using the pantograph mechanism of bi-articular muscle

Research Project

Project/Area Number 26350664
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Rehabilitation science/Welfare engineering
Research InstitutionToyama Prefectural University

Principal Investigator

OSHIMA TORU  富山県立大学, 工学部, 教授 (60223806)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 藤川 智彦  大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 教授 (80321420)
阿部 友和  星城大学, リハビリテーション学部, 助教 (90460625)
小柳 健一  富山県立大学, 工学部, 准教授 (30335377)
本吉 達郎  富山県立大学, 工学部, 講師 (20533061)
Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2016)
Budget Amount *help
¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000)
Fiscal Year 2016: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2015: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Keywords下肢装具 / 二関節筋 / パンタグラフ機構 / トルク伝達 / ロッカー機能 / 一関節筋 / パンタグラフリンクメカニズム / パンタグラフリンクモデル
Outline of Final Research Achievements

The function of musculoskeletal system of leg and foot is very important to the walk. The musculoskeletal system accomplishes four next functions. 1. Stability of the posture. 2. Absorption of the shock. 3. Propulsive generation. 4. Preservation of the energy. This study focused on the effect of torque transfer function of the pantograph leg mechanism equipped with the mono-articular muscles as torque generator and the bi-articular muscles as torque transfer linkage. The functions of the pantograph leg mechanism was discussed in the relations with the rocker function of human walking. And, fundamental walking assist prosthetic device satisfied the panttograph leg mechanism and rocker function was designed based on this study.

Report

(4 results)
  • 2016 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2015 Research-status Report
  • 2014 Research-status Report
  • Research Products

    (12 results)

All 2017 2016 2015 2014

All Presentation (12 results)

  • [Presentation] 二関節筋のトルク伝達効果による歩行メカニズム2017

    • Author(s)
      蝋崎雅佳,大島 徹,藤川智彦,浅野秀光,小柳健一,増田寛之,本吉達郎,澤井 圭
    • Organizer
      日本機械学会北陸信越支部第54期総会・講演会
    • Place of Presentation
      金沢
    • Related Report
      2016 Annual Research Report
  • [Presentation] 歩行時における腓腹筋の平行リンク機能2016

    • Author(s)
      万野真伸,小出卓哉,大島 徹,藤川智彦
    • Organizer
      バイオメカニズム学会第37回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2016-11-12
    • Related Report
      2016 Annual Research Report
  • [Presentation] 平行リンク の合理性に基づく下肢装具のメカニズム2016

    • Author(s)
      浅野秀光,大島 徹,藤川智彦,小柳健一,本吉達郎,増田寛之,澤井 圭
    • Organizer
      バイオメカニズム学会第37回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2016-11-12
    • Related Report
      2016 Annual Research Report
  • [Presentation] 平行リンク機構による脚ロボットの関節トルクと力出力2016

    • Author(s)
      浅野秀光,大島 徹,藤川智彦,小柳健一,本吉達郎,増田寛之,澤井 圭
    • Organizer
      第34回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      山形
    • Year and Date
      2016-09-07
    • Related Report
      2016 Annual Research Report
  • [Presentation] 脚の二関節筋を機構要素とした平行リンク機構による運動制御2016

    • Author(s)
      大島 徹,藤川智彦,本吉達郎,小柳健一,増田寛之
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2016-06-08
    • Related Report
      2016 Annual Research Report
  • [Presentation] 脚の二関節筋を機構要素とした平行リンク機構による運動制御2016

    • Author(s)
      島 徹・藤川智彦・小柳健一・本吉達郎・増田寛之
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
    • Place of Presentation
      パシフィコ横浜
    • Year and Date
      2016-06-08
    • Related Report
      2015 Research-status Report
  • [Presentation] 筋を構成要素とする四肢リンク機構の提案下肢大腿の筋配列の相違による力出力制御2015

    • Author(s)
      戸松麻依・大島 徹・小柳健一・本吉達郎・阿部友和・藤川智彦・増田寛之
    • Organizer
      第36回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      信州大学
    • Year and Date
      2015-11-28
    • Related Report
      2015 Research-status Report
  • [Presentation] 脚の筋配列の相違による力出力特性・剛性特性の解析2015

    • Author(s)
      戸松麻依・大島 徹・小柳健一・本吉達郎・阿部友和・藤川智彦・増田寛之
    • Organizer
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京電機大学
    • Year and Date
      2015-09-03
    • Related Report
      2015 Research-status Report
  • [Presentation] 下肢大腿部の筋配列を基盤としたパンタグラフモデルの提案2014

    • Author(s)
      戸松麻依,阿部友和,大島徹,小柳健一,増田寛之,本吉達郎
    • Organizer
      第35回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      岡山大学
    • Year and Date
      2014-11-08 – 2014-11-09
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 機能別実効筋モデルに基づく歩行立脚期の動作筋電図学的分析2014

    • Author(s)
      阿部友和,戸松麻依,大古拓史,越智亮,金井章,小出卓也,小柳健一,本吉達郎,藤川智彦,大島徹
    • Organizer
      第35回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      岡山大学
    • Year and Date
      2014-11-08 – 2014-11-09
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 下肢大腿の筋配列の相違による力出力制御2014

    • Author(s)
      戸松麻依,阿部友和,大島徹,小柳健一,増田寛之,本吉達郎
    • Organizer
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州産業大学
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 機能別実効筋モデルを用いた起立動作時の姿勢安定性の検証2014

    • Author(s)
      阿部友和,戸松麻依,大古拓史,越智亮,金井章,小出卓也,小柳健一,本吉達郎,藤川智彦,大島徹
    • Organizer
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州産業大学
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Research-status Report

URL: 

Published: 2014-04-04   Modified: 2018-03-22  

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