船舶の自動避航システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number	63550327
Research Category	Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	船舶抵抗・運動性能・計画
Research Institution	Osaka University
Principal Investigator	長谷川和彦大阪大学, 工学部, 講師 (60106804)
Project Period (FY)	1988
Project Status	Completed (Fiscal Year 1988)
Budget Amount *help	¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000) Fiscal Year 1988: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
Keywords	船舶の自動航行 / 衝突回避 / 衝突危険度 / ファジィ推論 / ファジィ制御 / エキスパートシステム / グラフィックシミュレーション / 船舶の航行環境評価
Research Abstract	ファジィ推論及びファジィ制御を用いて船舶との衝突を回避するためのエキスパートシステムを開発した。本システムの主な構成は次のとおりである。 1)ファジィオートパイロット変針及び保針をスムーズに行うためのオートパイロットであり、ファジィ制御を用いることにより人間の操船に近い動きが模擬できる。 2)変針指令部狭水路や航路内を航行中変針点があるとどの地点で操舵すると航路をはみ出さずに航行できるかをファジィ推論し、ファジィオートパイロットに針路指令をする部分である。 3)避航指令部他船等の障害物を避けるため、衝突危険度を判断したり、その避け方や復帰時機・方法等をファジィ推論する部分である。 4)複数船避航エキスパートシステム以上の1)〜3)の判断、行動を複数船に対して行うためにエキスパートシステムを使用した。これにより、どのような複雑な見合い関係においてもそのつど適切な行動を、しかも同時にすべての船がとることができる。 5)グラフィック表示部時々刻々の全船舶の位置や航跡を平面的に表示するとともに、任意の視点からその海域をながめることができる。さらに、航路の境界線との衝突や他船とのニアミス回数やその場所を平面図上にプロットすることにより視界的に状況判断ができるように工夫してある。以上が、本システムの概要であると同時に本研究の成果の概要でもある。