Publicly Offered Research
Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)
（１）人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームの試作身体像を学習するロボットシステムに使用する，人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームを，これまで積み重ねてきた要素技術を統合して完成した．人間との筋構造がより似通っているため，人間の表面筋電位の情報をそのまま利用して，ロボットを動かすことにより人間の動作を簡単に模倣することができる．また，筋骨格構造が人間のそれと似通っているために，人間に与えられたタスクを容易に実現できることが期待される．試作したシステムの概要と，それを用いた初期的な実験結果を，2016 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2016)などで報告した．（２）使用するネットワークに関する検討連携研究者，津田一郎教授（北海道大学）とともに，使用するネットワークについての検討を行った．その結果を踏まえ，連想記憶の能力を有するμモデルを用いたネットワークについて，簡単なシミュレーションを行った．また，津田教授の提案する自己組織化第二原理について検討し，身体像の学習への適応可能性について検討している．（３）筋骨格構造を持つロボットについての著作筋骨格構造を持つヒューマノイドロボットについて，社会への情報公開をするために，著作「柔らかヒューマノイド」を著した．著作内では，人間の筋骨格と同構造を持つロボットが持つ研究的優位性と，その意味，柔軟性を持つ筋骨格を利用したロボットの性能向上などについて論じている．
28年度が最終年度であるため、記入しない。
All 2017 2016 2015 Other
All Int'l Joint Research (1 results) Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (29 results) (of which Int'l Joint Research: 8 results) Book (2 results)
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
Volume: Volume 22, Issue 1 Issue: 1 Pages: 487-497
10.1109/tmech.2016.2614961
Neurocomputing
Volume: 印刷中
Bioinspiration and Biomimetics
Volume: 10, 6 Issue: 6 Pages: 66009-66009
10.1088/1748-3190/10/6/066009
