| 研究領域 | ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合 |
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| 研究課題/領域番号 |
18H05466
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| 研究種目 |
新学術領域研究(研究領域提案型)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
複合領域
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| 研究機関 | 明治大学 (2022)
東京大学 (2018-2021) |
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研究代表者 |
新山 龍馬 明治大学, 理工学部, 専任講師 (00734592)
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| 研究分担者 |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
郡司 芽久 東洋大学, 生命科学部, 助教 (80833839)
安藤 潤人 立命館大学, 情報理工学部, 助教 (50899797)
國吉 康夫 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
172,640千円 (直接経費: 132,800千円、間接経費: 39,840千円)
2022年度: 37,440千円 (直接経費: 28,800千円、間接経費: 8,640千円)
2021年度: 38,350千円 (直接経費: 29,500千円、間接経費: 8,850千円)
2020年度: 38,090千円 (直接経費: 29,300千円、間接経費: 8,790千円)
2019年度: 35,620千円 (直接経費: 27,400千円、間接経費: 8,220千円)
2018年度: 23,140千円 (直接経費: 17,800千円、間接経費: 5,340千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 連続アーム / 超冗長マニピュレータ / 生物規範型ロボット / バイオメカニクス / 生物規範ロボット / 連続ロボットアーム / ロボティクス / 動物解剖学 / 筋骨格系 / 知能ロボット |
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| 研究成果の概要 |
動物の脊柱に見られるしなやかな弾性連続体の役割に注目し、ロボティクスの観点から人工的な脊柱の設計と制御の枠組みを構築することを目指した。脊柱の上部にあたる首のバイオメカニクスに着目し、とくにダチョウの首を規範としたマニピュレータであるRobOstrichアームを開発した。腱駆動によるロボットアームの頭部挙上運動パターンを明らかにし、また、強化学習によってリーチングや頭部安定化を実現する手法を提案した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
哺乳類の腕や脚を規範とした動物型ロボットの研究は多いが、鳥類の首に関する工学的研究は未開拓の分野である。超冗長・多関節マニピュレータのメカニズムを検討するにあたって、鳥類の首が重要な学術研究の対象になり得ることを示した。しなやかなロボットアームは、人間と作業空間を共有しながら働く協働ロボットとしての応用が期待される。今回開発した車椅子搭載型のダチョウ首型アームはその検討になっている。
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