| 研究領域 | 医用画像に基づく計算解剖学の多元化と高度知能化診断・治療への展開 |
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| 研究課題/領域番号 |
26108008
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| 研究種目 |
新学術領域研究(研究領域提案型)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
理工系
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| 研究機関 | 東京女子医科大学 (2017-2018)
東京大学 (2014-2016) |
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研究代表者 |
正宗 英津子 (小林英津子 / 小林 英津子) 東京女子医科大学, 医学部, 准教授 (20345268)
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| 研究分担者 |
正宗 賢 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (00280933)
金 大永 帝京平成大学, 健康メディカル学部, 准教授 (60461860)
中川 桂一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 講師 (00737926)
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| 研究期間 (年度) |
2014-07-10 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
100,620千円 (直接経費: 77,400千円、間接経費: 23,220千円)
2018年度: 19,370千円 (直接経費: 14,900千円、間接経費: 4,470千円)
2017年度: 19,370千円 (直接経費: 14,900千円、間接経費: 4,470千円)
2016年度: 19,500千円 (直接経費: 15,000千円、間接経費: 4,500千円)
2015年度: 19,370千円 (直接経費: 14,900千円、間接経費: 4,470千円)
2014年度: 23,010千円 (直接経費: 17,700千円、間接経費: 5,310千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / 低侵襲手術 / 内視鏡 / 手術ナビゲーションシステム / 多元計算解剖学 / 計算解剖学 / 手術ナビゲーション / 生物・生体工学 / 解剖学 / 低侵襲治療システム / 低侵襲治療 / コンピュータ外科 / 医用画像 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では多元計算解剖情報と術中局所情報を統合した患者固有モデルをもとに、安全で正確な治療が可能な手術支援ロボットシステムの実現を目指し、必要な研究要素である、（１）術中局所情報の取得法、（２）術中局所情報と多元計算解剖モデルの統合による患者固有の多元計算解剖情報の構築手法、（３）手術支援ロボットの制御法の研究を行った。具体的には、（i）大腸外科のためのナビゲーション・ロボットシステム、（ii）膵臓組織損傷抑制のためのステープラー装置制御、（iii）口腔外科手術のためのナビゲーション・ロボットシステム、の研究を行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、術中の限られた情報と高度な術前情報を統合し、安全な手術支援ロボットを実現するための基礎的研究として、（1）術中局所情報の取得方法、（2）術中の局所情報と高度な術前情報との統合手法、（3）安全性を重視したロボットの制御法に関する研究、の3点を、特に腹腔鏡下手術、口腔外科手術を対象として実施した。これにより、熟練した術者の操作情報記録や、操作力と臓器の損傷を評価可能なシステム、高い安全性を有するロボット機構を実現した。
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