| 研究課題/領域番号 |
01460159
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
古田 勝久 東京工業大学, 工学部, 教授 (10016454)
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| 研究分担者 |
山北 昌毅 東京工業大学, 工学部, 助手 (30220247)
小菅 一弘 名古屋大学, 工学部, 助教授 (30153547)
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| 研究期間 (年度) |
1989 – 1990
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| 研究課題ステータス |
完了 (1990年度)
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| 配分額 *注記 |
4,300千円 (直接経費: 4,300千円)
1990年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1989年度: 3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
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| キーワード | ロボット / 協調制御 / 知能制御 / 仮想内部モデル / マスタスレ-ブ制御 / 内力制御 / コンプライアンス制御 / マスタ・スレ-ブ / コンプライアンス / 知能ロボット |
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| 研究概要 |
複雑な作業、例えば布のある面を指定した方向に向けさせる、大きな物を運搬する等を考えた場合、一本のロボット・ア-ムでは作業を実現することはできない。このような作業をロボット・ア-ムによって実現するためには、機構的には複数のマニピュレ-タを用いる必要があり、さらに、システムを効率よく操作するためにはオペレ-タに極力負担をかけないための補助機構を実現する必要がある。また、実際の作業環境には、対象物体の幾何学的誤差などの不確定性が必ず伴うことになるため、この点も考慮する必要がある。
本研究では、以上に述べた機能を実現するロボット・システムのための知的制御系を提案している。ここでいう知能制御系とは、環境の変化に対して自立的に適応する能力を持つ制御系であり、構造化された知識(デ-タベ-ス化された人間の技能)とセンサによって測定された環境の変化に対して適切に対処することができる制御系である。このような制御系を実現するために、研究者らが従来より提案してしている仮想内部モデルに基づいた制御系を構成した。このモデルは不確定性を吸収するための技能を動的モデル化したものであり、これを制御系に組み込むことにより、あらかじめ想定された環境の不確定性を自立的に吸収することが可能となる。
提案する制御方式の有効性を確認するために、仮想内部モデルを利用した以下の実験システムを構成した。1)画像情報を利用した組み立て作業システム、2)複数ア-ムの協調制御システム、3)単一マスタ・複数スレイブシステム。これらの実験システムを用い、提案する複数ア-ムの協調制御のため知能制御系の有効性を確認した。
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