| 研究課題/領域番号 |
01550326
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
有本 卓 東京大学, 工学部, 教授 (00029399)
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| 研究分担者 |
鈴木 寿 東京大学, 工学部, 助手 (10206518)
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| 研究期間 (年度) |
1989
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| 研究課題ステータス |
完了 (1989年度)
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| 配分額 *注記 |
1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
1989年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
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| キーワード | 自律移動ロボット / 干渉チェック / 運動計画 / 経路計画 / ソリッドモデル / HSM / オクトツリ- |
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| 研究概要 |
幾何学的特徴と地理学的特徴を同時にもつHSM(Hierorchical Sphere Model)を提案し、これが自律移動ロボットのための環境モデルとして有効に機能することを実証した。すなわち、多面体ソリッドモデルとして知られるB-reps.からHSMに変換するアルゴリズムを考察し、そのコンピュ-タプログラムを作製した。また、移動ロボットをB-reps.で表し、環境をHSMで表した場合について、両モデル間の最近接の点対を見出すアルゴリズムを考察した。これをコンピュ-タに実装するとともに、例題によって、環境をオクトツリ-(Octree)で表した場合との性能較を行った。結果として、干渉チェックや最近接点問題に対しては、HSMの場合の方が数倍の速さで実行できることが確認されている。特に、数台の移動ロボットが動作している場合、移動体間の干渉チェックが問題になるが、移動体そのものもHSMで近似することにより、高速な干渉チェックが可能になることを示した。また、本年度では自律移動ロボットの経路計画の問題が離散事象系で記述できることを発見し、2台のロボットがある場合の経路計画法を見出している。現在、これを2台以上の場合に拡張している。その他、出発点と目標点の間の局所的に最適な経路が満足すべき条件を見出し、これを可到達グラフの概念を結び付けた新しい経路計画を提案し、その有効性を確認しつつある。なお、環境モデルから導びかれる可到達グラフは、Lozano-Perezが提案した可視グラフよりも複雑さの度合いが軽く、従って、局所最適な経路をグラフ探索する時間が少なくてすむ。最適経路は有限個の、普通には数個以内の、局所的最適な経路の長さの単純比較で見出す。
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