| 研究概要 |
1.環境応答シミュレ-タシステムの設計および製作
視覚情報,聴覚情報,振動,臭い,温度,湿度などの多角的センサ出力を処理するための情報処理システムは,環境が有する大量の情報を実時間で採取し処理するため,高速AD変換器と並列処理系を有するシステムでなければならない.本年度は,このシステムの基本ア-キテクチャ-の設計と検討,主要部分の製作を行なった.
並処理系はDSP(ディジタルシグナルプロセッサ)を複数個集積して実現した.また下位のDSP1〜9個を上位のDSP1個が制御するという階層的な構造により,柔軟性のあるシステムを構築できることがわかった.
また,実時間処理をするためには,DSP間で大量の情報を通信する必要がある.そのため各DSPの局所メモリ情報を同時に高速で通信するためのDMA(Direct Memory Access)方式を採用し,さらに,2重のル-プ形に隣接する局所メモリを接続することで同時に多数の通信ができ,非常に有効であるという見通しを得た.
本年度終了時点で,システム全体での処理能力は195MIPSとなっている.このシステムで数カ所の音響情報と1つの視覚情報を実時間処理することが可能である.
2.環境応答シミュレ-タシステムの基本ソフトウエアの作成
複数のセンサ情報を実時間で並列に処理し,しかも環境を構成する異種情報各々に応じた処理をする大規模システムにおいては,各処理系のソフトウエアを個々に直接開発していたのでは,効率が悪いことが判明した.
このため,各処理系の通信仕様を規定したシステム記述ファイルと,各処理系でのプログラムの共通部分を抜きだしたファイルと,各処理系での固有の処理を記述したファイルの3つの情報をもとに,自動的に各DSPでのソフトウエアを生成するソフトウエアを製作し,次年度以降の効率的なソフトウエア開発の見通しを得た.
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