| 研究概要 |
(1)新しい協調メカニズムの設計とその評価:本研究の報告者らは,計算機による談話理解技術と知識システム群による協調メカニズムの類似性に着目し,協調メカニズムをもつ知識システムのモデルを設計し,それに基づいた知識システム群を実装してきた.このモデルの問題点は,「知識システム群の協調的な振舞いの根源は各知識システムの推論メカニズムに有り」との立場から設計されていることから,モデルが複雑なものとなっていること,および知識システムが環境に対して適応的に振舞えないことである.本研究では「協調メカニズムはこのような複雑な推論メカニズムよりはむしろ各知識システムの経験的知識の蓄積に有り」との立場から,協調的問題解決事例に基づくモデルを設計し,少数の知能ロボット群の分散的かつ協調的な制御問題への適用を通して,その簡潔性および環境への適応性などを確認した.
(2)協調プロトコル再構成メカニズムの要素技術の検討:協調プロトコルの再構成には,パラメ-タの微調整から,知識システムへの役割の割当てや新規なプロトコルの生成に至るまでの種々のレベルのものがあり,そこで適用すべき要素技術そのレベル毎に異なってくる.本研究では特に(A)プロトコルの骨格は固定したままパラメ-タの最適化を行なうための要素技術(主としてニュ-ラルネットおよび適応制御に関するもの)および(B)新規なプロトコルを経験的に獲得するための要素技術(主としてエピソ-ド記憶に関するもの)に焦点を当て,それらの適用可能性について検討を行なった.
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