| 研究概要 |
視点移動可能な高解像の中心視および低解像の周辺視を実現する視覚システムハ-ドウエアを作成した.これま望遠レンズと広角レンズとを備えた2台の小型CCDカメラをステップモ-タで動かし,視方向を全方位自在に制御可能なものである.ホストとなるワ-クステ-ション上には機能分化した視覚系のモデルが構築されており,このモデルがハ-ドウエアを高速に制御しながら中心視および周辺視の2枚の画像をワ-クステ-ションに適時取り込み処理を行う.
視野の機能分化および並列処理と逐次処理との協調を考慮して視覚系のモデルを構成した.まず中心視と周辺視とを異なる機能を有する別のモジュ-ルとし,他に必要となる視方向制御や認識の機能などを別個のモジュ-ルとして,各々の情報形態に即して並列処理あるいは逐次処理を行うようニュ-ラルネットワ-クを用いて構成した.基本構成モデルは,中心視,周辺視,視点移動,符号化,認識の5つのモジュ-ルからなる.
機能分化した視覚系の認識原理を探るため基本構成モデルの各モジュ-ルに最低限必要な機能を割り当て,単純な線図形を対象とした動作確認を行った.周辺視には頂点・端点などの特徴点位置検出機能,中心視には特徴点における線分方向検出機能を与え,順次視点移動して各特徴点とその連結性に関する情報を符号化し,その符号系列をもとに対象図形を認識した.
基本構成モデルは汎用的な構成となっており,各モジュ-ルに特定の機能を付与することで特定された問題であれば複雑な図形等を解釈することができる.その一例として,認識モジュ-ル部分に3次元多面体線画解釈アルゴリズムを採用したシステムの動作確認を行った.これは頂点位置に視点を順次移動することで適当な符号を生成し多面体の領域分割を行うものである.また能動的な視覚システムという観点から,検索対象を効率的に抽出する機能を周辺視機能として実現した.
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