| 研究課題/領域番号 |
02452179
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
松村 文夫 金沢大学, 工学部, 教授 (40019724)
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| 研究分担者 |
藤田 政之 金沢大学, 工学部, 助教授 (90181370)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1991
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| 研究課題ステータス |
完了 (1991年度)
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| 配分額 *注記 |
4,300千円 (直接経費: 4,300千円)
1991年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
1990年度: 2,800千円 (直接経費: 2,800千円)
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| キーワード | H無限大制御 / ロバスト制御 / 磁気支持 / 磁気浮上 / 磁気軸受 / ディジタル制御 / 柔軟ビ-ム / 柔軟構造物 / 振動制御 / 制御系設計 / Hー無限大制御 / DSP |
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| 研究概要 |
磁気浮上列車、磁気浮上式搬送車や磁気軸受などの各種磁気浮上システムにおいて、高速動作や外乱に対する強さなど、性能の向上を追求して行くと、モデリングの不確かさが原因となって、構造物の機械的振動が問題となってくる。本研究では、その振動問題を中心に取り上げるため、その動作が強調化、単純化される柔軟ビ-ム磁気浮上装置を対象とした。
一方、制御系設計理論の分野において、近年、ロバスト制御が重要視され、その観点からHー無限大制御理論が世界的に注目を集めている。この新しい制御理論がどの程度有効であるかを実システムに適用して検討するとともに、広く一般の分野にこの制御理論の普及をはかることは極めて重要な課題である。
本研究では、2種の柔軟ビ-ム磁気浮上装置を製作し、FFTアナライザ、インパクトハンマ-、オシロスコ-プ、ディジタルシグナルプロセッサ(DSP)、パ-ソナルコンピュ-タ、DAーAD変換器等の計測制御機器を中心に実験システムを構成した。制御対象のモデリングを行ない、各種の方法によりHー無限大制御理論による制御系設計を行なって実験を行なった結果、従来の制御系設計法によるものよりも、ロバスト性に優れた特性が得られ、予想通り有効性が実証できた。また、Hー無限大制御理論の適用において重要となる周波数重み関数の決めかたにおいて基本的な知見が得られた。
本研究で得られた成果は、磁気浮上システムへの適用のみならず、今後多くの実システム制御系設計に有効に活用されると考える。
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