| 研究課題/領域番号 |
02452282
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
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| 研究分担者 |
徐 剛 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (90226374)
八木 康史 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60231643)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1992
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| 研究課題ステータス |
完了 (1992年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
1992年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1991年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
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| キーワード | コンピュータビジョン / ロボットビジョン / 移動視 / 三次元情報 / 知識ベース / 三眼視 / 空間推論 / コンピュ-タビジョン / 知識ベ-ス / 環境モデル / 3次元位置計測 / 画像処理 / 環境理解 / 位置補正 / 対応付け |
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| 研究概要 |
いくつかの視点から撮られた画像を総合的に解釈して、環境の空間構成を理解する研究は、コンピュータビジョンの中心課題であると同時に、次世代の知能移動ロボットの視覚やマンマシーン・インターフェイス等の基盤技術として多くの応用分野を持っている。
異なった視点で撮られた画像を総合的に解釈しようとすると、まず、これらの画像の間で各部がどう対応しているのかを決定することが基本となる。研究担当者らは、静止した3台のカメラから得られた画像(3眼視)に対して、これらの画像の間で成立する幾何学的な拘束条件を利用することにより、この対応決定の問題を解決できることを発見した。
本研究では、この幾何学的な拘束条件が移動ロボットの視覚(移動視:カメラは1台だが、移動しながら撮像することにより多数の画像が得られる)においても利用できることをまず明らかにした。対応付けの単位としては線分を用いたが、この対応付けが終われば、次に、これらの線分の3次元情報を三角測量の原理を用いて求め、環境の幾何モデルを作成した。また、水平面、垂直面、平面、曲面などを認識し、それらの間の空間的な接続関係を解釈することにより、環境の空間構成を理解する手法を明らかにした。なお、この時、「垂直面と水平面は直角に交わる」といった3次元世界について一般的に成立する種々の知識をルールの形で知識ベースにいれておき、この知識と獲得した3次元情報を用いて推論することにより、環境の空間構成を理解するというアプローチをとった。なお、移動視により得られる画像は大量であるので、4枚目以降の画像に対しては、それまでに作成した環境のモデルを利用して、能率良く処理をする手法も明らかにした。
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