| 研究概要 |
ロボットが検出した情報をできるだけ忠実に人間に伝達・呈示し、人間のに伝達・呈示し、人間の判断のもとでロボットが行動するシステムがテレイグジスタンス型ロボットである。本研究の目的は、実時間で操作者の動作に追従するようにロボットの人工指・腕を制御するシステムを開発することにある。行った研究は以下の項目である。
(1)ヒトの動作開始時における頭部、眼球の動きを立位および座位で調べた。
(2)指の制御のための触感覚の基礎的デ-タを収集するための実験を行った。
(3)手指・肘運動のためのアクチュエ-タの開発を行った。
得られた結果
(1)ヒトが上肢を目的物に向かって動かす場合、頭部および眼球運動による指標固視動作が生じる。この動作により正確ですばやい指先の運動が可能となるが、頭部と眼球運動をそれぞれ3SPACE(平成2年度備品費)およびCCDカメラを用いて定量的に計測した(高橋ら,1991、TAKAHASHI,et al.,1991)。指標固視動作は視覚および聴覚を用いてそれぞれの内部空間を脳内に作り、それらに応じて頭部および眼球運動を制御していることが判明した(水戸部ら,1992)。
(2)触覚のフィ-ドバックによりテレイグジスタンスに関する性能向上を図れるが、圧覚の知覚にとって最適な皮膚表面温度が存在することが判明した(泉ら,1991、IZUMI,et al.,1991)。
(3)チップコイルを用いて指の動作を検出し、手指および
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