| 研究課題/領域番号 |
02650314
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶抵抗・運動性能・計画
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
宮島 省吾 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (40200175)
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| 研究分担者 |
木下 健 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (70107366)
前田 久明 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (80013192)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1992
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| 研究課題ステータス |
完了 (1992年度)
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| 配分額 *注記 |
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1992年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1991年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1990年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 潜水艇 / 自律航行 / 操縦運動 / 制御 / AI / 無人潜水艇 / 無索潜水艇 / 海中技術 |
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| 研究概要 |
無索無人潜水艇の制御は、現在までのところ線形フィードバック制御、あいまい制御さらには最近ニューライネットワークによる制御が用いられている。しかしこれらは非線形性の強い制御、直感的なテーブル参照、並列処理的な制御、統一的なソフトのみによる計算機制御には必ずしも適しているとはいいがたい。そこでこの階層制御では、BLACKBOARD ARC HITECTURE, EXPERT SYSTEM等のAIを利用し、センサー制御、経路決定、アクチュエーター制御等を統合的に制御する制御系のSCHEDULER、故障診断、信頼性評価、複数VEHICLEの制御までを行わせることを目的とする。さらに、深海での行動を拡げるためにはミッションに応じて航路を自律的に決定、その上を安全に航行できるような制御を行うことが必要である。そこで、AIを用いてミッションの決定から航路の自律的決定までを行わせる潜水艇の自律航行制御システムを開発することをも目的とする。3年間の研究期間において、潜水艇の流体力特性、センサー特性、自律航行制御のためのコントロールアーキケクチャーの開発の3項目について検討を加えた。潜水艇の流体力特性については、細長体型潜水艇の抵抗試験を行い、尾翼、スラスター穴、CCDEのラジェーター等の付加物が前進抵抗に及ぼす影響を明らかにした。また、平行部を有する細長体型潜水艇の操縦微係数をDATCOMとPMM試験により求め、潜水艇の操縦安定性に検討を加えた。センサー特性に関しては、潜水艇のシステム同定試験を行い、圧力計、水中音響装置、傾斜計のデータは潜水艇の状態量を表すデータとして信頼性は高いが、加速度計のデータは、ノイズが大きいため信頼性が極めて低いことが判明した。自律航行制御のためのコントロールアーキテクチャーとして、トランスピューターを用いた処理速度の早い、自律性を念頭においた分散処理型コントロールアーキテクチャーを作成した。
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