| 研究課題/領域番号 |
02660252
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
並河 清 京都大学, 農学部, 教授 (40026464)
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| 研究分担者 |
村主 勝彦 京都大学, 農学部, 助手 (10226483)
梅田 幹雄 京都大学, 農学部, 講師 (60201357)
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| 研究期間 (年度) |
1990 – 1991
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| 研究課題ステータス |
完了 (1991年度)
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| 配分額 *注記 |
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1991年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1990年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
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| キーワード | 農作業管理 / 協調管理 / 群管理 / 複合作業 / トランシ-バ- / 自己位置認識 / オ-トジャイロ / 角加速度計 / 農作業複合管理 / BCバンド / 車輌位置測定 / 農用車輌間通信 / オペレ-ションズリサ-チ / 農用車輌騒音 |
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| 研究概要 |
農作業では、複数の農業機械がほぼ同時に作業を行う場合が多く、これらの作業を合理的に協調させようとするのが、本研究の目的である。そのため(1)合理的手法について、(2)相互通信法について、及び(3)農業機械の自己位置認識法について明かにしようとした。
1.複数農業機械による農作業を、その性質から直列、並列及び複合作業に分類し、牧草収穫を対象として、直列作業と複合作業のモデルを作成し、数値計算を行った結果、協調作業を行うことにより、オペレ-タが単独に作業を行う場合に比して、良い結果がえられることが明らかになった。
2.相互通信法については、信号を直接計算機が発信受信できる、デジタル信号のFM通信を試みたが、電波法の制約で100m以内であった。次に農家が使用する立場から、BCバンドのトランシ-バに制限し、通信をこころみたが、騒音の多いコンバイン収穫の場合でも、通信は可能で収穫作業への支障はなかった。次いでトランシ-バによるデジタル信号の送受信に、パケット通信法を採用し、農業機械の自己位置と、作業情報をホストコンピュ-タに無線で知らせることを試みたが、成果は不十分で今後の課題とする。
3.農用車輌の自己位置認識法には、種々の方法が想定されるが、オ-トジャイロによる角速度信号と走行速度信号から、刻々の位置を求め、積算する手法について、実験を重ねた。角変化については、サンプリング間隔に関係なく、実用上の可能性が認められ、走行距離については、車輪の回転数によって検出したため、サンプリング間隔に制限を受けた。実用上問題はないとも判断されるが、改善の必要が残った。
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