| 研究課題/領域番号 |
03452168
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究分担者 |
今井 正和 奈良先端科学技術大学院大学, 助教授 (60193653)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (10232282)
徐 剛 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (90226374)
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| 研究期間 (年度) |
1991 – 1993
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| 研究課題ステータス |
完了 (1993年度)
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| 配分額 *注記 |
6,600千円 (直接経費: 6,600千円)
1993年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
1992年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
1991年度: 3,800千円 (直接経費: 3,800千円)
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| キーワード | コンピュータビジョン / 全方位画像 / ステレオ / 移動視 / 自律ロボット / 経路計画 / 世界モデル / 人工知能 / コンピュ-タビジョン |
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| 研究概要 |
自律的に環境を観測し、そのモデルを作成する知能ロボットを実現するために全方位ビジョンを開発し、その能動的利用方式の確立を研究の目的とする。
[1]全方位画像理解の研究 カメラを回転させながら連続的に撮像した画像列から作成する全方位画像は、広い視野を持つが、物体までの距離が得られない欠点があった。本研究では、カメラを円弧上で移動しながら連続撮像し、2本のスリットからサンプルする2枚の全方位画像間の視差から距離情報を算定する方式を考案し、実験で有効性を検証した。
[2]全方位画像から環境地図の作成 全方位ステレオの距離情報から粗い環境地図を構成し、それに基づいて次の観測点を計画し、移動して観測を繰り返す。それぞれの場所で得られた全方位ステレオデータを融合して、より信頼性のある地図を作成する方式を提案し、実験で検証した。
[3]能動ビジョンによる環境地図の作成 全方位ステレオは、基準線が短く精度の高い計測は難しい。そこで、離れた2点での2枚の全方位画像を用いて計測する両眼全方位ステレオが有効と考えられる。しかし、ロボットが移動するために2点間の距離と、移動前後の回転成分を決定する必要がある。環境内の2個の特徴点を360度の視差に保ちながら移動するアクティブビジョンの方式を利用することにより、回転成分を0とし容易に高精度で環境地図を作成する考えを提案し、実験で有効性を示した。
[4]定性的室内地図の作成 ロボットの移動のためには、環境の構造を示す定性的地図が有用である。ロボットが、自律的に環境観測の計画を作り、それに従って全方位パノラマ画像、経路パノラマ画像を撮像し、それらを融合して地図を作成するシステムを試作し、実環境で検証した。
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