| 研究概要 |
1。ロボット本体を円筒,マニピュレ-タを円柱ア-ムにモデル化し,移動や姿勢制御に用いるスラスタとア-ム用のアクチュエ-タを同時に制御してア-ムの位置決めを行う制御法を最適制御理論を用いて開発した。なお,ロボット本体とマニピュレ-タは水平面内で2次元運動を行うものとし,流れによる外乱はないものとしている。
2。開発した制御システムについて計算機シミュレ-ションを行い,その特性を明らかにすると共に制御の有効性を確認した。
3。水平面内で並進,回転するロボット本体の位置を,水槽上部の架構に設置した光学式ポジションセンサ(PSO)によって検出するためのシステムを開発した。
4。ロボット本体の運動を制御するスラスタに関しては,スクリュ-を含めた動特性を測定して,その数学モデルを作り,これを制御システムの設計に際して考慮した。
5。スラスタの動特性を考慮した場合と考慮しない場合について制御実験を行った結果,前者の場合制御性能が大きく改善されることが確認できた。
6。ア-ム先端の位置のみに注目して,ロボット本体の運動については制約を加えない制御を行った結果,所要動力については本体の運動に制約を加えた場合とほとんど変らないことが確認できた。ただし本研究ではマニピュレ-タが一本のア-ムから成り立つ場合を扱っており,二本以上のア-ムから成り立つ場合については扱っていない。
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