| 研究課題/領域番号 |
03650343
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| 研究分担者 |
木塚 泰弘 国立特殊教育総合研究所, 研究部, 部長 (90000265)
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
関口 芳廣 山梨大学, 工学部, 助教授 (70020493)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
石黒 浩 山梨大学, 工学部, 助手 (10232282)
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| 研究期間 (年度) |
1991 – 1993
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| 研究課題ステータス |
完了 (1993年度)
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| 配分額 *注記 |
1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1993年度: 300千円 (直接経費: 300千円)
1992年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
1991年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 盲導犬ロボット / 自律移動ロボット / 車輌検出 / 歩行者検出 / 歩行ガイドロボット / 道路環境理解 / ロボットビジョン / 道路走行 / 道路画像理解 / 歩行支援 / 歩行ガイド / 福祉ロボット / 移動体検出 / リズムモデル / 走行制御 / 画像理解 / ナビゲ-ション / 定型行動 |
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| 研究概要 |
盲導犬ロボット「瞳」を開発した。
1.ロボットの機構:「瞳」は高さ1050mm、幅540mm、奥行き840mmで、車体はスズキ(株)の電動車椅子で、センサーとしてビデオカメラとその回転台、ソナー、光ジャイロスコープを有し、コンピュータとして画像処理用68040シングルボードコンピュータ、走行制御用V25シングルボードコンピュータを有し、バッテリーで走行する自律移動ロボットである。後部に盲人とのコミュニケーション用にハンドルを設けている。平地の連続走行時間は2時間である。
2.道路走行:画像処理で道路の白線や点字ブロックの位置と方位を70〜100msでサンプリングし、走行制御するシステムを開発し、歩道や一車線道路を30cm/sで走行する実験に成功した。
3.車両検出:リアルタイムで道路上の車両の位置と速度を検出する画像処理法を考案し計算機システム上に実現した。検出時間は距離によって異なり10〜70msである。道路のシーンをビデオに撮って実験した。検出成功率は晴天で92〜97%曇天で98%で、失敗は蔭を車両と誤認したのが殆どで、車両を見逃した率は1%以下である。
4.歩行者検出:リアルタイムで道路上の歩行者を検出する画像処理法「リズムモデル」を考案し、並列画像処理システム上に実現した。76〜86%の確率で歩行者を自転車や犬などの移動体と区路できた。このシステムは電源容量が大きいため、ロボットに搭載していない。
5.歩行ガイドのための地図データベースについては開発中でロボットに搭載するには至らなかった。実用性と互換性を考慮し、ゼンリン(株)の住宅地図をベースにシステムを開発中である。
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