| 研究概要 |
本研究は,ステレオ方式による田植機自動操向システムの開発を目的とする。ステレオ方式とするためには,ビデオカメラの首振り制御を必要とするので,まず1台のビデオカメラと画像処理で自動操向できるシステムについて検討した。そして,ビデオカメラからの距離20mまでの往復走行制御実験に成功した。この距離を延長する方策として,ビデオカメラのズーム機能を制御することにした。ズームは制御距離20m毎に行い100mまでを目標とした。制御実験の結果,ズームがかかった時,田植機が大きく蛇行する現象が認められた。これは,田植機の姿勢と横ずれがズーミングによって,拡大されるからと考えられる。そこで,一画像処理の前の赤色板の縦高さドット数を記憶させ,現在の縦高さドットと比較し,適正な値であることを確認できるように改善した。また,赤色板の横幅位置に対しても同様に1画像処理前の数値を記憶させ,現在の位置と比較し,赤色板の中心が許容範囲以内でも,田植機の進行状況に応じて,ハンドル制御するよう制御プログラムを改善した。この結果、ズーミング制御を行った時の第1列距離が34mまでの自動操向に成功した。しかし,無線通信モデムの性能から30m以上となると,通信が途絶えることが生じた。今後は,無線通信モデムの性能の向上を図るとともに,制御系のより一層の精度向上を図りたい。また,旋回時の回転半径が予想以上であったことから,田植機のクラッチやブレーキを制御して旋回半径の縮小を図るとともに,旋回時の滑りを考慮した画像処理を行い,より一層の実用性の向上を図りたい。
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