| 研究課題/領域番号 |
04452207
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
石川 正俊 東京大学, 工学部, 助教授 (40212857)
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| 研究分担者 |
喜安 千弥 東京大学, 工学部, 助手 (20234388)
伊藤 直史 東京大学, 工学部, 助手 (20223159)
藤村 貞夫 東京大学, 工学部, 教授 (30010961)
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| 研究期間 (年度) |
1992 – 1993
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| 研究課題ステータス |
完了 (1993年度)
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| 配分額 *注記 |
4,100千円 (直接経費: 4,100千円)
1993年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1992年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
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| キーワード | センサフュージョン / 視触覚融合 / 並列処理 / ロボットセンサ / センシングシステム / トランスピュータ / 感覚情報処理 / 能動的センシング |
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| 研究概要 |
人間の手は、センサとしての機能とアクチュエータとしての機能がうまく融合された、優れたっセンシングシステムである.また、人間の目も同様に動眼機構というアクチュエータとしての機能がセンサとしての目の機能に大きく影響している、このような能動的な情報獲得動作が可能な感覚機能は、拡大された対象範囲を持つばかりでなく、各感覚情報間の融合を形成する上で重要な役割を果たす.この能動的情報獲得動作を工学的に実現するのが能動的センシングである.
一方、視覚情報と触覚情報は対象認識に対して、質の違う情報を提供し、従って総合の関係を考慮した処理を行うことにより、視触覚処理系あるいは運動系を含んだ感覚情報処理システムとして、柔軟性・信頼性の高い認識判断行動機構を実現している.
本研究では、このような視覚-触覚-運動系の融合の工学的実現を目指したセンサフュージョンシステムを試作し、その情報処理機能を理論的・実験的に明らかにした.具体的には、視覚センサと触覚センサを用いたセンシングシステムの全体を設計し、並びに個別要素の組み立てと基礎実験に基づき、実証実験として対象物の認識実験を行った.その結果、センサフュージョンシステムにおける能動的センシングの役割が明らかになった.また、このような実験をもとに新しい認識アルゴリズムの開発を行うことにより、最終的なシステム全体の評価を行い、センサフュージョンに関する理論の整備を行った.
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