| 研究課題/領域番号 |
04555054
|
|---|
| 研究種目 |
試験研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
畑村 洋太郎 東京大学, 工学部, 教授 (40010863)
|
|---|
| 研究分担者 |
光石 衛 東京大学, 工学部, 助教授 (90183110)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1992 – 1993
|
| 研究課題ステータス |
完了 (1993年度)
|
| 配分額 *注記 |
21,200千円 (直接経費: 21,200千円)
1993年度: 3,800千円 (直接経費: 3,800千円)
1992年度: 17,400千円 (直接経費: 17,400千円)
|
|---|
| キーワード | 微細作業ロボット / マイクロマニピュレーション / マイクロマシン組立 / マイクロ作業 / マニピュレータ / ヒューマンインターフェース / エラー検出 / エラーリカバリ / ナノマニピュレータ / 立体電子顕微鏡 / 超微細組立作業 / 超微細作業システム / ナノマニピュレーション / 組立作業ロボット / 知能ロボット / ナノテクノロジ |
|---|
| 研究概要 |
1.操作理解に基づく破壊防止機能の実現
ナノアセンブリ作業では、対象物の寸法は日常の対象物と比較してかけはなれて小さいため強度的に弱く、人間の操作ミスで試料を破壊してしまうことが多い。これに対し、操作理解機能に基づいた破壊防止支援機能を実現した。まず、(1)操縦信号や視覚センサ情報の情報から、操作者がいまどのような作業を実施しようとしているのかを理解する操作意図理解機能を実現した。そして、(2)その理解結果に基づいてこのまま作業を続行するとどのような状況になるのかを予想し、(3)危険な状況になることが予想される場合には、そのことを人間に知らせると共に、人間を支援しながらこの危険状況から離脱する機能を実現した。
2.ナノ作業状況提示機能の実現
マニピュレータにつけられた力センサや作業台に取り付けられた音響センサで検出した振動を、音情報として人間に提示する手法を開発し、我々の日常もっている常識的な挙動とは異なった物理法則に支配される作業状況を、的確に人間に把握させることを試みた。
3.ナノアセンブリシステムによる作業実験とその改良・評価
以上のようにして開発してきたナノマニピュレータ、ナノ作業状況提示機能、計算機制御支援機能を統合したナノアセンブリシステムを構築した。そして、構築されたナノアセンブリシステムを用いて、ミクロンオーダのマシン要素を含むマイクロマシンの組立作業を実施した。具体的には、μエアータービンの組立作業、μ鳥居や五重の塔の建立作業、紙飛行機下り、μこけしの加工作業などを実施することができた。これらの作業実験を通じて、本システムとそれを構成するシステム要素の有効性が確認できた。
|
