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汎用制御モニターの開発研究

研究課題

研究課題/領域番号 04660262
研究種目

一般研究(C)

配分区分補助金
研究分野 農業機械
研究機関北海道大学

研究代表者

高井 宗宏  北海道大学, 農学部, 助教授 (20001456)

研究期間 (年度) 1992 – 1993
研究課題ステータス 完了 (1993年度)
配分額 *注記
1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
1993年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
1992年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
キーワード制御モニター / 農用トラクター作業 / 農作業機制御 / 人工知能制御 / 情報モニター / トラクタ作業 / 自動化 / 農業機械 / 農作業
研究概要

1.目的 本研究は,先に開発した超音波ドップラーレーダー速度計を用いた「農用トラクタ作業モニター」(これについては昭和63年度科学研究費(一般研究C)研究成果報告書「トラクタ農作業の最適制御のための制御技術の確立」=課題番号62560241を参照)を発展させ,前者が単に情報提供機能に限定されたモニターであったものを,畑作作業機の自動化手法を総合化(汎用化)し,設定された目標値になるよう作業機を制御(制御モニター)する「汎用制御モニター」として完成することを目的としている。
2.成果 成4年度は,トラクタ作業機の人工知能制御法として「倣人制御手法」を見出し,基礎実験によってブームスプレーヤ散布量を均一化する制御に有効であることを実証し,1993年4月の農業機械学会年次大会(弘前大学)で講演した。平成5年度は,まず前年の研究を継続してブームスプレーヤの圃場作業での実用性を確認した。次いで本研究で追及した人工知能の倣人制御手法は,制御目標との偏差と経過のみに注目しているため,多くのトラクタ用の作業機の制御にも共通して使えるとの前提に立ち,主要なトラクタ作業機の実測物理量と制御目標の入力・評価などの標準化と統一化手法を考案した。その上で統一化手法に沿って目標値,推定最大偏差,制御量などが入力できる機構を付加したハードウェアを設計し,最新のH8型ワンチップマイコンを主体にした試作装置によって機能の確認を行った。さらにこれのプログラムには,従来計測できなかった作業速度などを刻々表示する情報モニターの機能によって作業精度を高めさせ,かつ,作業機に共通する制御物理量を採用して,汎用制御ソフトウェアを作成した。これによって「汎用制御モニター」の大綱が完成し、トラクタ作業の高精度化に貢献できる基礎機構が開発できた。

報告書

(3件)
  • 1993 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1992 実績報告書
  • 研究成果

    (3件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (3件)

  • [文献書誌] 端 俊一: "トラクタ用速度センサの開発研究" 農業機械学会誌. 53(6). 3-10 (1991)

    • 関連する報告書
      1992 実績報告書
  • [文献書誌] 高井 宗宏: "スプレーヤ用作業モニタの利用効果に関する研究" 農業機械学会誌. 54(1). 39-46 (1992)

    • 関連する報告書
      1992 実績報告書
  • [文献書誌] 高井 宗宏: "汎用トラクタ作業モニタの開発研究(第1報)" 農業機械学会誌. 55(3). (1993)

    • 関連する報告書
      1992 実績報告書

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公開日: 1992-04-01   更新日: 2016-04-21  

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