| 研究概要 |
本年度の業績は,(1)単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎-II」の開発,(2)単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎-II」の自由度配置及び操舵性に関する検討,以上の二点に分けられる.
(1)では,昨年度に提案した,高い不整地走破性とマニピュレーション作業性を実現するロボット「槍騎-II」の機構設計と機体の開発を行った.まずアーム機構の開発を行い,その成果は,ロボティクス・メカトロニクス講演会2005にて「単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎」の開発(第2報)試作と基礎動作実験」(2P1-S-016)というタイトルで発表している.また,特にその関節構造は独創的で有用だと考え,「回転ジョイント機構」として特許申請中である.駆動輪及びグリッパの機構は現在,設計・開発中であり,来年度初頭に機体全体の開発を終える予定である.
(2)では,まず先行機であるアーム搭載1輪型ローバ「Uni-Rover」を用いた操舵制御の研究から得られた知見をもとに,摩擦損失を考慮した旋回走行モデルを構築した.そのモデルを用い、アーム機構の自由度配置が操舵性にどのような影響を与えるか解析し,検討した.その結果、路面の摩擦係数と実現可能な旋回半径の範囲との関係が自由度配置の違いごとに把握できた.この結果をもとに,機体の自由度配置を決定した.また,任意の旋回範囲及び機体姿勢で旋回走行した時の,単位時間当たりの摩擦損失エネルギーを算出し解析する事で,今後の操舵制御に対する指針も提示した.さらに,本研究を通して,「槍騎-II」の「Uni-Rover」に対する操舵性における優位性も証明する事ができた.以上の成果は第24回日本ロボット学会学術講演会にて「単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎」の開発(第3報)機構および効率的操舵法の検討」(3I14)というタイトルで発表している/
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