大脳基底核における関節インピーダンス調節機構の解明

• 研究課題/領域番号: 04J09744
• 研究種目: 特別研究員奨励費
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 国内
• 研究分野: 認知科学
• 研究機関: 日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所
• 研究代表者: 井澤 淳 日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所, 人間情報研究部, 日本学術振興会特別研究員PD
• 研究期間 (年度): 2004 – 2006
• 研究課題ステータス: 完了 (2006年度)
• 配分額: 3,400千円 (直接経費: 3,400千円); 2006年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円); 2005年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円); 2004年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
• キーワード: 運動制御 / 到達運動

研究概要

強化学習モデルを運動制御機構にもちい、このときの学習文脈情報に基づき関節インピーダンスを調節する機構が効果的に学習を進行させることを明らかにした。
マニピュランダムを用いて発散場を構築し、この環境下で到達運動をおこなうことで手先インピーダンスが変化することを明らかにした。また、手先インピーダンスのみならず、フィードバック制御系が重要な役割を担っていることをあきらかにした。
fMRI実験に用いるマニピュランダムの開発を行った。マニピュランダムはモータで駆動されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。そのため、アクチュエータとして超音波モータを選択し、開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Biological arm motion through reinforcement learning (2004)
  • 著者名/発表者名: Jun Izawa, Toshiyuki Kondo, Koji Ito
  • 雑誌名: Biological Cybernetics 91-1 ページ: 10-22