| 研究課題/領域番号 |
05402043
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| 研究種目 |
一般研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
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| 研究分担者 |
単 蘭弟 (単 蘭〓) 九州大学, 工学部, 助手 (20243917)
岡田 伸廣 九州大学, 工学部, 助手 (80224020)
木室 義彦 九州大学, 工学部, 助手 (30205009)
査 紅彬 九州大学, 工学部, 助教授 (80225680)
長谷川 勉 九州大学, 工学部, 教授 (00243890)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
32,600千円 (直接経費: 32,600千円)
1994年度: 4,300千円 (直接経費: 4,300千円)
1993年度: 28,300千円 (直接経費: 28,300千円)
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| キーワード | マルチエージェント / 作業生成問題 / 部品主導型プランニング / 移動ロボット / 動作計画法 / マルチビジョンシステム / 分散型ビジョンシステム / 協調制御 |
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| 研究概要 |
1.部品主導型協調プランニングシステムの研究
機械・装置類の分解・組立作業を複数のマニピュレータで実行する際の作業手順生成問題を、自律分散の概念を用いて解決する方法を提案した。部品、マニピュレータ、作業台をそれぞれエージェントと考え、各エージェントは局所的な目的と情報に基づき、他のエージェントとの情報交換および交渉によりデッドロックを回避しつつ、それぞれの目標を達成していく仕組みを考案した。また、実システムで起り得る異常状態にオンラインで対処する方法についても検討した。
2.環境理解と動的観測に基づく移動ロボットの行動計画
狭隘環境において、周囲の空間構造解析と他のロボットの行動観測とに基づいて、すれ違い動作の計画を行う手法を開発し、この手法の効果と適用限界を明らかにした。また、平行2本指を有する6自由度マニピュレータについて、従来のPick-and-Place操作に加えて、対象物の滑らし操作を実装し環境構造に応じて適切に選択し動作を計画する手法を開発した。そして、ロボットに可能な作業を拡大する上で有効であることを確認した。更に、マニピュレータを搭載した移動ロボットの動作計画手法を開発し、上記手法と統合して人間社会共生型ロボットを実現する可能性についても検討した。
3.マルチビジョンシステムによる対象物体の認識と計測
CCDカメラやレーザレンジファインダといった異種画像センサから得られた情報を統合する能動的視覚システムの開発に成功し、3次元環境モデルの構築やパ-ツピッキングなどの作業を行う実験によりその実用性を確認した。また、これと同時に、階層的構造を持つ全方位画像における複数認識処理過程の協調アルゴリズムを設計し、ロボットアームの受け渡し操作と移動ロボットの環境認識といった具体的な目的に応用した。
4.情報交換に基づく複数台マニピュレータの協調制御
複数のマニピュレータによる部品の受け渡し作業および置き換え作業に関し、種々の状況下における効率的な把握位置・姿勢の決定並びに受け渡しのタイミングなど拡張された把握計画問題の解決策を与えた。また、複数のマニピュレータによる物体に押し操作やころがし操作についても研究し、柔軟性と信頼性に富んだ協調制御アルゴリズムの開発を行った。
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