| 研究課題/領域番号 |
05505002
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| 研究種目 |
試験研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械工作・生産工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
岩田 一明 大阪大学, 工学部, 教授 (30031066)
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| 研究分担者 |
大島 道隆 三菱電機株式会社, 産業システム研究所, 課長
平井 慎一 大阪大学, 工学部, 助手 (90212167)
小野里 雅彦 大阪大学, 工学部, 助教授 (80177279)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1994
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| 研究課題ステータス |
完了 (1994年度)
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| 配分額 *注記 |
28,500千円 (直接経費: 28,500千円)
1994年度: 9,000千円 (直接経費: 9,000千円)
1993年度: 19,500千円 (直接経費: 19,500千円)
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| キーワード | 熟達 / 熟練モデル / プロセスモデル / 学習 / メモリベース学習 / 技能 / 経験 / モデルベース制御 |
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| 研究概要 |
本研究では、まず、人間の熟達過程の解明のために、手作業型の代表であるきさげ作業を分析した.きさげ作業において熟練の主要な要素として、面形状把握、作業計画立案、除去作業があることを明らかにした.さらに、模擬作業実験によって、熟練過程において作業対象のイメージの形成することの優位性を明らかにした.
次に、熟達型工作機械のプロトタイプを構築した.熟達型工作機械は、モデルベース制御による作業設計機能と、加工結果からのプロセスモデルの学習機能を有する.これにより、作業状況の予測に基づく作業計画と、作業経験の蓄積・利用という熟練オペレータの有する機能の基礎的な部分が実現された.従来ボールエンドミル加工では行われていない、切削3分力のモデルと幾何モデルを有する加工シミュレーションシステムを開発した.また、予測が困難である斜面の加工においても、加工経験を積むにしたがって、予測精度を向上させることが可能である.
さらに、熟達型マニピュレータのプロトタイプを構築した.熟達型マニピュレータは、センサフィードバックが可能なマニピュレータと人間の技能的運動を計測する装置、ならびにモデルの構築や作業計画を行うためのワークステーションとから構成されている.変形しやすい管状部品の挿入作業では、人間の技能的な運動をもとに、作業を実行させる手法を適用した.この作業に対しては、技能運動の計測装置により、人間の技能的な運動のの特性が抽出できること、人間の技能的な運動を参照しつつ、マニピュレータが作業を実行できることを確認した.
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